産業用ロボットの衝突検出方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：河内潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-061985
公開番号（公開出願番号）：特開平11-070490
出願日： 1998年02月27日
公開日（公表日）： 1999年03月16日
要約：

【要約】【課題】アーム自身あるいはこれに把持されたエンドエフェクタが障害物に衝突した際の、衝突が発生してから衝突を検出するまでのタイムラグを少なくし、その結果アームや減速機を含む駆動系にかかる衝突時の負荷を最小限に抑えることが可能な産業用ロボットの衝突検出方法を提供する。【解決手段】関節部を駆動する駆動軸モータが減速機を介してアームと連結される構造を有する産業用ロボットにおいて、オブザーバを用いることにより駆動軸モータが受ける推定外乱トルクを算出し、この推定外乱トルクから既知の外乱トルクを差し引くことにより外乱トルクの衝突成分を算出し、この外乱トルクの衝突成分が予め設定された第1の規定値を超えたとき、または外乱トルクの衝突成分の変化量が予め設定された第2の規定値を超えたときのいずれかの場合に衝突を検出したと判断するようにした。

請求項（抜粋）：

関節部を駆動する駆動軸モータが減速機を介してアームと連結される構造を有する産業用ロボットにおいて、オブザーバを用いることにより前記駆動軸モータが受ける推定外乱トルクを算出し、該推定外乱トルクから既知の外乱トルクを差し引くことにより外乱トルクの衝突成分を算出し、該外乱トルクの衝突成分が予め設定された第1の規定値を超えたとき、または外乱トルクの衝突成分の変化量が予め設定された第2の規定値を超えたときのいずれかの場合に衝突の発生を検出したものと判断するようにしたことを特徴とする産業用ロボットの衝突検出方法。

IPC (3件)：

B25J 19/06 , G05B 19/18 , G05D 3/00

FI (3件)：

B25J 19/06 , G05D 3/00 X , G05B 19/18 X

引用特許：

審査官引用 (4件)

ロボットの制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-093399 出願人：株式会社安川電機
特開平4-242406
CNCの過剰負荷検出方式
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-196462 出願人：ファナック株式会社

全件表示

前のページに戻る