特許
J-GLOBAL ID：200903037242771547
搬送ロボット及び搬送プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松尾 憲一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-088912
公開番号（公開出願番号）：特開2007-260838
出願日： 2006年03月28日
公開日（公表日）： 2007年10月11日
要約：
【課題】コップなどの容器に液体が入っていることを自動で検出し、容器を水平状態に維持する制御を行って搬送する搬送ロボットを提供する。【解決手段】搬送する容器8の傾きを調節する傾動手段16と、容器8を搬送する際に要求される搬送姿勢情報を取得する搬送姿勢情報取得手段50と、搬送姿勢情報に水平状態を維持する旨の情報が含まれている場合には傾動手段16に対して容器を水平状態に維持する制御指令を出力する姿勢制御手段82と、容器8の内容物7が流動物であると検知した場合には容器8を水平状態に維持する旨の搬送姿勢情報を生成する流動物検知手段80と、傾動手段16が持ち上げた容器を搬送する搬送手段14とを備えた。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
搬送する容器を持ち上げ、前記持ち上げた容器の傾きを調節する傾動手段と、
前記容器を搬送する際に要求される姿勢に関する搬送姿勢情報を取得する搬送姿勢情報取得手段と、
容器の内容物が流動物であるか否かを検知して、前記内容物が流動物である場合には、流動物の表面を水平状態に維持する旨の搬送姿勢情報を生成して前記搬送姿勢情報取得手段に出力する流動物検知手段と、
前記搬送姿勢情報取得手段が前記取得した搬送姿勢情報に、水平状態を維持する旨の情報が含まれている場合には、前記傾動手段に対して流動物の表面を水平状態に維持する制御指令を出力する姿勢制御手段と、
前記傾動手段が持ち上げた容器を搬送する搬送手段と、
を備えることを特徴とする搬送ロボット。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J13/08 Z
, B25J13/08 A
, B25J5/00 E
3C007AS01
, 3C007AS34
, 3C007BS09
, 3C007CS08
, 3C007KS04
, 3C007KS08
, 3C007KS09
, 3C007KS39
, 3C007KT01
, 3C007KV08
, 3C007LT06
, 3C007LU03
, 3C007LU04
, 3C007LV04
, 3C007LV05
, 3C007LV07
, 3C007WA16
出願人引用 (1件)
審査官引用 (1件)
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ロボット装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-166977
出願人：ファナック株式会社
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