ロボットの制御装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：中村稔 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-243337
公開番号（公開出願番号）：特開平7-096491
出願日： 1993年09月29日
公開日（公表日）： 1995年04月11日
要約：

【要約】【目的】ワークの組付穴の位置を検索する際、作業時間の短縮化を図る。【構成】ワークに形成された組付穴にハンドにより把持された部品を組み付けるロボットの制御装置において、所定の一定力で部品をワークに押し付けると共にハンドをワーク面と平方な方向に駆動させる動作機構と、部品がワークから受ける反力を検出する力覚センサと、部品の中心線をワーク表面に対して所定の角度傾斜させて部品をワーク表面に押し付けた状態で探索軌道を描くように上記動作機構を制御すると共にこの探索軌道を描く際にワークからの反力が変化したことにより組付穴の位置を検出する探索手段と、を有することを特徴とする。

請求項（抜粋）：

ワークに形成された組付穴にハンドにより把持された部品を組み付けるロボットの制御装置において、所定の一定力で部品をワークに押し付けると共にハンドをワーク面と平方な方向に駆動させる動作機構と、部品がワークから受ける反力を検出する力覚センサと、部品の中心線をワーク表面に対して所定の角度傾斜させて部品をワーク表面に押し付けた状態で探索軌道を描くように上記動作機構を制御すると共にこの探索軌道を描く際にワークからの反力が変化したことにより組付穴の位置を検出する探索手段と、を有することを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (4件)：

B25J 19/02 , B23P 19/02 , G05B 19/18 , G01B 21/00

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開平4-348887
ロボツトの手探りによる穴の検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-274135 出願人：株式会社東芝
特開昭62-094230

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