特許

J-GLOBAL ID：200903038212599797

3次元物体位置姿勢決定方法

発明者： 角 保志 ,  河井 良浩 ,  富田 文明
出願人/特許権者： 工業技術院長
代理人 (1件)： 工業技術院電子技術総合研究所長
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-008749
公開番号（公開出願番号）：特開平10-206135
出願日： 1997年01月21日
公開日（公表日）： 1998年08月07日
要約：

【要約】【課題】 入力ステレオ画像から自由曲面体の位置姿勢を決定する。【解決手段】 ある観測方向から撮像した物体のステレオ画像を入力し(S1)、このステレオ画像から該物体のエッジを抽出して(S2)、その局所的特徴によりセグメントに分割する(S3)。このセグメントに局所的幾何特徴であるデータ頂点・データ円弧を付加し(S4)、このセグメントの局所的幾何特徴をあらかじめ作成した自由曲面体モデルの局所的幾何特徴モデルと初期照合することにより対応する候補を検出し(S5)、この候補の位置姿勢および観測方向より、自由曲面体の見かけの輪郭線に対応する自由曲面体モデルの小平面パッチを選び(S6)、これを用いて各対応する候補を微調整し(S7)、この初期照合と微調整により上記自由曲面体の位置姿勢を検出する(S8)。

請求項（抜粋）：

あらかじめ物体を計測して得られる全周囲レンジデータからなる自由曲面体モデルと3次元物体である自由曲面体の入力画像とを照合して前記自由曲面体の位置姿勢を決定する3次元物体位置姿勢決定方法であって、前記自由曲面体をある観測方向から観測したステレオ画像を入力し、このステレオ画像から該物体のエッジを抽出して、その局所的形状によりセグメントに分割し、これらのセグメントに局所的幾何特徴を付加し、この局所的幾何特徴を前記自由曲面体モデルの局所的幾何特徴モデルと初期照合を行うことにより対応する候補を検出するとともに、この候補の位置姿勢および前記観測方向より、自由曲面体の見かけの輪郭線に対応する自由曲面体モデルの小平面パッチを選び、この小平面パッチを用いて各対応する候補を微調整し、この初期照合と微調整の認識処理により前記自由曲面体の位置姿勢を検出することを特徴とする3次元物体位置姿勢決定方法。

IPC (3件)：

G01B 11/26 ,  G06T 7/00 ,  H04N 13/00

FI (3件)：

G01B 11/26 H ,  H04N 13/00 ,  G06F 15/62 415