特許

J-GLOBAL ID：200903039075554957

車輌用自動操舵装置

発明者： 佐久川 純
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 明石 昌毅
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-060744
公開番号（公開出願番号）：特開2003-261052
出願日： 2002年03月06日
公開日（公表日）： 2003年09月16日
要約：

【要約】【課題】 通常の補助操舵を効率的に行いつつ自動操舵時に運転者が感じる異和感を効果的に低減する。【解決手段】 車輌を安定的に旋回走行させる自動操舵のための転舵角可変装置30の目標相対回転角度θrが演算され(S20、30)、自動操舵の反力トルクを相殺するための補正転舵トルクTeが演算され(S40)、自動操舵により発生される反力トルク及び電動式パワーステアリング装置16により発生される補正転舵トルクTeに対応するトルクが互いに同期して発生するよう、目標相対回転角度θrを示す指令信号が転舵角可変制御装置52へ送信されるタイミングを基準に目標補助転舵トルクTaを示す指令信号が電動パワーステアリング制御装置54へ送信されるタイミングが制御され(S50〜80)、電動式パワーステアリング装置16は操舵アシストのための補助転舵トルクTabと補正転舵トルクTeとの和に基づき制御される(S120〜150)。

請求項（抜粋）：

ステアリングホイールと操舵輪との間の操舵系に設けられ前記ステアリングホイールに対し相対的に前記操舵輪を補助転舵する補助転舵手段と、前記操舵系に設けられ前記操舵輪の転舵を補助する補助転舵力を発生する補助転舵力発生手段と、前記補助転舵手段及び前記補助転舵力発生手段を制御する制御手段とを有するセミステアバイワイヤ式の車輌用自動操舵装置にして、前記補助転舵力発生手段は前記補助転舵手段と前記操舵輪との間の前記操舵系に設けられ、前記制御手段は前記補助転舵手段の目標補助転舵量を演算する目標補助転舵量演算手段と、前記補助転舵手段が前記目標補助転舵量に基づき前記操舵輪を補助転舵する際の反力に起因して前記ステアリングホイールに作用する反力トルクを低減するための反力低減転舵力を前記目標補助転舵量に基づいて演算する反力低減転舵力演算手段と、前記目標補助転舵量に基づき前記補助転舵手段を制御する補助転舵制御手段と、前記反力低減転舵力に基づいて前記補助転舵力発生手段を制御する補助転舵力制御手段と、前記補助転舵手段により前記操舵輪が補助転舵されることによる反力及び前記補助転舵力発生手段により前記反力低減転舵力に基づいて発生される補助転舵力が互いに同期して発生するよう、前記補助転舵制御手段及び前記補助転舵力制御手段の制御タイミングを制御するタイミング制御手段とを有することを特徴とする車輌用自動操舵装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00

FI (5件)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00

Fターム (12件)：

3D032CC03 ,  3D032CC08 ,  3D032CC20 ,  3D032DA03 ,  3D032DA04 ,  3D032DA15 ,  3D032DA23 ,  3D032DA33 ,  3D032EB04 ,  3D032EB07 ,  3D032EB12 ,  3D032EC22

引用特許：

出願人引用 (3件)

• ステアリング装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-248986   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両の制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-335353   出願人：マツダ株式会社
• 車両の操舵支援装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-232228   出願人：トヨタ自動車株式会社

審査官引用 (3件)

• ステアリング装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-248986   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両の制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-335353   出願人：マツダ株式会社
• 車両の操舵支援装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-232228   出願人：トヨタ自動車株式会社