特許

J-GLOBAL ID：200903039550771194

車輌用自動操舵装置

発明者： 佐久川 純
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 明石 昌毅
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-060749
公開番号（公開出願番号）：特開2003-261054
出願日： 2002年03月06日
公開日（公表日）： 2003年09月16日
要約：

【要約】【課題】 自動操舵時に運転者が違和感を感じることを効果的に防止すると共に、非自動操舵と自動操舵との間に操舵モードが変化する際に運転者が感じる操舵トルクの変化を効果的に低減する。【解決手段】 自動操舵の目標相対回転角度θrが演算され(S20、30)、自動操舵時の補助転舵用目標電流Itcが自動操舵の反力が作用することを防止するトルク、操舵輪のセルフアライニングトルクに起因して作用するトルクを相殺するトルク、操舵角θsに応じて演出したいトルクの和に基づいて演算され(S40〜70)、運転者の操舵負担を軽減するための補助転舵用目標電流Ipsが演算され(S120)、目標相対回転角度θrの大きさが大きいほど大きくなるよう目標電流Itcの重みωが演算され(S140)、目標電流Itc及びIpsの重み和を最終目標電流Itとして電動式パワーステアリング装置16が制御される(S150、160)。

請求項（抜粋）：

ステアリングホイールと操舵輪との間の操舵系に設けられ前記ステアリングホイールに対し相対的に前記操舵輪を補助転舵し自動操舵する補助転舵手段と、前記操舵系に設けられ前記操舵輪の転舵を補助する補助転舵力を発生する補助転舵力発生手段と、前記補助転舵手段及び前記補助転舵力発生手段を制御する制御手段とを有するセミステアバイワイヤ式の車輌用自動操舵装置にして、前記制御手段は前記補助転舵手段の目標補助転舵量を演算する目標補助転舵量演算手段と、前記操舵系のトルクを検出する手段と、前記検出されたトルクに基づき前記ステアリングホイールに作用するトルクを非自動操舵時の目標トルクに制御するための第一の目標補助転舵力を演算する第一の目標補助転舵力演算手段と、前記目標補助転舵量及び車輌の走行状態に基づき前記ステアリングホイールに作用するトルクを自動操舵時の目標トルクに制御するための第二の目標補助転舵力を演算する第二の目標補助転舵力演算手段と、前記第一及び第二の目標補助転舵力の重み和として最終目標補助転舵力を演算する最終目標補助転舵力演算手段と、前記目標補助転舵量に基づいて前記補助転舵手段を制御する補助転舵制御手段と、前記最終目標補助転舵力に基づいて前記補助転舵力発生手段を制御する補助転舵力制御手段と、自動操舵時には非自動操舵時に比して前記第一の目標補助転舵力の重みを小さくすると共に前記第二の目標補助転舵力の重みを大きくする重み制御手段とを有することを特徴とする車輌用自動操舵装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00

FI (5件)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00

Fターム (12件)：

3D032CC03 ,  3D032CC08 ,  3D032DA02 ,  3D032DA03 ,  3D032DA15 ,  3D032DA23 ,  3D032DA33 ,  3D032EB04 ,  3D032EB05 ,  3D032EB07 ,  3D032EB12 ,  3D032EC22

引用特許：

出願人引用 (3件)

• ステアリング装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-248986   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両用操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-268048   出願人：本田技研工業株式会社
• 車両の操舵支援装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-232228   出願人：トヨタ自動車株式会社