特許

J-GLOBAL ID：200903039687968696

パワーアシスト装置

発明者： 池浦 良淳 ,  中村 久 ,  蓑島 博仁 ,  太田 和美 ,  本田 朋寛 ,  松田 祐子
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社 ,  三重大学長
代理人 (1件)： 田下 明人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-058288
公開番号（公開出願番号）：特開2003-252600
出願日： 2002年03月05日
公開日（公表日）： 2003年09月10日
要約：

【要約】【課題】 操作感を向上し得るパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】 パワーアシスト装置20では、制御装置60により求められるアシスト力Fは、運動方程式;F = mV ×a + c×v + k×xによって求められ、粘性係数cは、ワークWの移動速度vに基づいて定められている。これにより、ワークWの移動速度vの増加または減少に伴って粘性係数cを減少または増加、ひいては「人間の剛性」およびその変化に対応させたインピーダンス制御を行うことができる。そのため、制御装置60により、操作者Mの腕のインピーダンス変化に倣ってアシスト力Fを求めることができるので、操作者Mの腕の剛性変化に合わせたアシスト力Fの制御により操作者Mを補助することができる。

請求項（抜粋）：

移動または姿勢変更の対象となる物体を操作する者の操作状態を検出する操作状態検出手段と、前記操作状態検出手段により検出された前記操作状態に基づいて、前記物体の操作をアシストし得るアシスト力Fを求める演算手段と、前記演算手段により求められたアシスト力Fを発生する駆動手段と、を備えたパワーアシスト装置であって、前記アシスト力Fは、前記物体の実際の質量mR に対する前記駆動手段に係る仮想質量mV 、前記物体の加速度a、前記駆動手段に係る粘性係数c、前記物体の移動速度v、前記駆動手段に係るばね係数k、前記物体の位置xであるとき、運動方程式;F = mV ×a + c×v + k×xによって求められ、前記粘性係数cは、前記物体の移動速度vに基づいて定められていることを特徴とするパワーアシスト装置。

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 作業フェーズの変更時にパラメータを切り換える作業補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-254180   出願人：トヨタ自動車株式会社, 学校法人トヨタ学園
• パワーアシスト付き助力アーム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-000511   出願人：日産自動車株式会社