車輌用距離検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：伊藤進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-269232
公開番号（公開出願番号）：特開平7-120255
出願日： 1993年10月27日
公開日（公表日）： 1995年05月12日
要約：

【要約】【目的】ステレオ画像による距離計測に際し、距離分布の空間分解能を向上してより高度な画像認識を可能にする。【構成】ステレオ光学系10によって車外の設定範囲内の対象を撮像すると、撮像した左右画像に対し、小領域距離画像生成装置20aで、左右画像のずれ量を決定するためのシティブロック距離を計算して最小値を検出し、この最小値が左右小領域の一致を示すものであるか否かをチェックして小領域単位のずれ量を決定する。決定した小領域単位のずれ量は、小領域内マッチング装置20bに読み込まれ、右画像小領域内の画素に対し、対応する左画像小領域内の同じライン上で略同じ輝度の画素を探索して右画像小領域の画素に対してどの位ずれているかを求めた後、求めたずれ量を小領域単位のずれ量に加算して画素単位のずれ量が求められる。これにより、距離分布の空間分解能を向上してより高度な画像認識を可能にすることができる。

請求項（抜粋）：

車輌に搭載した撮像系(10)によって車外の対象を異なる位置から撮像し、撮像した1組の画像を処理して対応する位置のずれ量から三角測量の原理により距離情報を求める車輌用距離検出装置において、前記撮像系(10)で撮像した1組の画像に対し、画像を複数の小領域に分割して互いに対応する小領域を探索し、小領域単位のずれ量を求める小領域マッチング手段(20a)と、前記互いに対応する小領域に対し、画像の同一ライン上で輝度差が最小となる画素を探索して各画素間のずれ量を求め、このずれ量に前記小領域マッチング手段(20a)で求めた小領域単位のずれ量を加算して画素単位のずれ量を求める小領域内マッチング手段(20b)とを備えたことを特徴とする車輌用距離検出装置。

IPC (4件)：

G01C 3/06 , B60R 21/00 , G06T 7/00 , G08G 1/16

引用特許：

出願人引用 (5件)

特開平4-012218
車輌用距離検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-274315 出願人：富士重工業株式会社
特開昭62-093766

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審査官引用 (1件)

特開平4-012218

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