ロボット聴覚システム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：平山一幸 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-022677
公開番号（公開出願番号）：特開2001-215989
出願日： 2000年01月31日
公開日（公表日）： 2001年08月10日
要約：

【要約】【課題】ロボット内部で発生するノイズに影響されることなく、外部の目標からの音を集音して能動知覚を行なうロボット聴覚システムを提供する。【解決手段】防音性の外装13の外側の両耳位置に設けた一対の外部マイク16と、外装の内側に設けらたノイズ集音用の一対の内部マイク17と、外部マイクからの音響信号から内部のノイズ発生源からのノイズ信号をキャンセルするノイズ除去部23,24と、ノイズ除去部からの左右の音響信号からそれぞれ周波数解析により時間,周波数及びパワーに関する音響データDL,DRを取り出すピッチ抽出部25,26と、ピッチ抽出部で取り出した左右の音響データのピッチを伴う調波構造から音の方向付けを行なう左右チャンネル対応部27と、音の方向付け情報に基づいて、音響データから音源毎の音響データに分離する音源分離部28とを含むように、ロボット聴覚システム10を構成する。

請求項（抜粋）：

内部にノイズ発生源を備えたロボットにおいて、少なくともロボットの一部を覆う防音性の外装と、上記外装の外側に設けられ、主として外部の音を集音する少なくとも一対の外部マイクと、上記外装の内側に設けられ、主として内部のノイズ発生源からのノイズを集音する少なくとも一対の内部マイクと、上記外部マイク及び内部マイクからの左右の信号に基づいて、それぞれ外部マイクからの音響信号から内部のノイズ発生源からのノイズ信号をキャンセルするノイズ除去部と、上記ノイズ除去部からの左右の音響信号からそれぞれ周波数解析を行なって、時間,周波数及びパワーに関する音響データ及びピッチ情報を取り出すピッチ抽出部と、上記ピッチ抽出部で取り出された左右の音響データ及びピッチ情報に基づいて、当該音響データが示すピッチを伴う調波構造から音の方向付けを行なう左右チャンネル対応部と、上記左右チャンネル対応部で取り出された音の方向付け情報に基づいて、上記音響データから音源毎の音響データに分離する音源分離部と、を含んでいることを特徴とする、ロボット聴覚システム。

IPC (9件)：

G10L 15/20 , G10L 21/02 , B25J 5/00 , B25J 19/00 , B25J 19/02 , G10L 11/04 , G10L 15/28 , G10L 15/00 , H04R 3/00 320

FI (9件)：

B25J 5/00 C , B25J 19/00 Z , B25J 19/02 , H04R 3/00 320 , G10L 3/02 301 E , G10L 3/00 C , G10L 3/00 511 , G10L 3/00 551 H , G10L 9/00 F

Fターム (17件)：

3F059AA00 , 3F059BB06 , 3F059DA05 , 3F059DC00 , 3F059DD04 , 3F059DE01 , 3F059DE08 , 3F060AA00 , 3F060BA07 , 3F060BA10 , 3F060CA14 , 3F060GD11 , 3F060HA30 , 5D015DD00 , 5D015EE05 , 5D015KK01 , 5D020BB07

引用特許：

審査官引用 (1件)

話者位置検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-193630 出願人：富士通株式会社

前のページに戻る