特許
J-GLOBAL ID：200903040381431905
脚式移動ロボットの歩容生成装置および制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
佐藤 辰彦
, 千葉 剛宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-226048
公開番号（公開出願番号）：特開2006-043797
出願日： 2004年08月02日
公開日（公表日）： 2006年02月16日
要約：
【課題】ロボットに外力が適宜作用する環境下で、その外力が急激に変化するような場合であってもロボットの継続的な安定性を確保できる目標歩容を生成できる歩容生成装置および制御装置を提供する。【解決手段】ロボット1に作用する外力の目標軌道を決定する手段と、外力の目標軌道などを基に所定期間分の目標歩容(今回歩容)のパラメータを決定する手段と、外力の目標軌道などを基に今回歩容に続く仮想的な周期的歩容のパラメータを決定する手段と、今回歩容のロボット1の上体運動軌道が周期的歩容の上体運動軌道に収束するように今回歩容パラメータを修正する手段と、修正した今回歩容パラメータを基に、今回歩容の瞬時値を逐次決定する手段とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
上体から延設された複数の脚体を備える脚式移動ロボットの歩容生成装置において、
前記ロボットに作用させる床反力以外の外力の目標軌道を仮決定する外力軌道仮決定手段と、
少なくともロボットの脚体の運動に関する要求と前記仮決定された外力の目標軌道とを基に、新たに作成しようとする所定期間分のロボットの目標歩容である今回歩容における脚体の運動軌道とロボットに作用させるべき床反力および外力の軌道とを規定するパラメータを少なくとも含む今回歩容パラメータを仮決定する今回歩容パラメータ仮決定手段と、
少なくとも前記要求と前記仮決定された外力軌道とを基に、前記今回歩容に続く仮想的な周期的歩容における脚体の運動軌道とロボットに作用させるべき床反力および外力の軌道とを規定するパラメータを少なくとも含む周期的歩容パラメータを決定する周期的歩容パラメータ決定手段と、
前記ロボットに作用する床反力および外力とロボットの運動との関係を表すロボット動力学モデルと前記今回歩容パラメータとに基づいて求められる該ロボットの上体の運動軌道が、該動力学モデルと前記周期的歩容パラメータとに基づいて求められる該ロボットの上体の運動軌道に収束するという条件を満足するように、前記仮決定された今回歩容パラメータのうちの少なくとも1つのパラメータを修正して今回歩容パラメータを決定するパラメータ修正手段と、
少なくとも前記修正された今回歩容パラメータに基づいて前記今回歩容の瞬時値を逐次決定する今回歩容瞬時値決定手段とを備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩容生成装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (9件)：
3C007CS08
, 3C007KS24
, 3C007KS34
, 3C007KX02
, 3C007KX12
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB05
, 3C007WB07
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (5件)
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