脚式移動ロボット及び制御方法

発明者： , , , , , ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-002188
公開番号（公開出願番号）：特開2004-209614
出願日： 2003年01月08日
公開日（公表日）： 2004年07月29日
要約：

【課題】従来の脚式移動ロボットにおいては、例えばロボットの手先が対象物と接した状態で、床に置かれた対象物を押す作業を行うとき、ロボットの手先が作業対象に加える手先力の目標値を適切に指定する手法がなかった。【解決手段】脚式移動ロボットにおいて、ZMPと一般化ZMPとの関係を利用して、数式【数14】但し、fHj:手先力ベクトル、zH1:手先位置の鉛直方向成分、zZ :床面高さ、Mg:ロボットに加わる重力、pE :一般化ZMPの位置ベクトル、pZ :ZMPの位置ベクトル、Rst:一般化ZMPの安定領域、が求められ、この式を用いた制御手段により、ロボットが転倒せずに作業を遂行できる手先力の範囲を決定し、上記のような作業を行う。【選択図】図1

請求項（抜粋）：