特許

J-GLOBAL ID：200903040579257854

移動体搭載用前方撮像制御装置

発明者： 東 貴裕
出願人/特許権者： 株式会社ホンダエレシス
代理人 (2件)： 高橋 詔男 ,  志賀 正武
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-158469
公開番号（公開出願番号）：特開2009-027700
出願日： 2008年06月17日
公開日（公表日）： 2009年02月05日
要約：

【課題】路面の白線に依存せずに、特徴点の無い路面でも安定した頻度にて姿勢の測定が行え、少ない測定値で高い精度の姿勢角ずれの推定が行える撮像装置姿勢パラメーター補正機能を備えた車載用前方撮像制御装置の提供を目的とする。【解決手段】本発明の移動体搭載用前方撮像装置は、設定された路面の領域を撮像する撮像手段が撮像した画像を入力し、撮像手段の姿勢角を検出する装置であり、画像の各画素を、仮想的な路面表面の2次元平面上に、撮像手段の光学モデルに従う座標変換で投影する投影変換部と、2次元平面に投影された投影画像において、直進方向を縦軸として、投影画像を遠景及び近影に分割し、遠景及び近景それぞれの特徴量を横軸に対して射影してそれらの間の類似度を算出する射影類似度算出部と、遠景及び近景の射影の類似度が最大となる俯角、パン角の値を、撮像手段の撮像方向を示す姿勢角の測定値として選択する姿勢角算出部とを有する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

既定の方向の路面の領域を撮像する撮像手段が撮像した画像を入力し、撮像手段の姿勢角を推定する移動体搭載用前方撮像制御装置であり、 前記画像の各画素を仮想的な路面表面の2次元平面上に前記撮像手段の光学モデルに従う座標変換により対応付ける投影変換手段と、 前記2次元平面に仮想的に投影された投影画像において、直進方向を縦軸として、該投影画像を遠景及び近影に分割し、遠景及び近景それぞれを横軸に対して射影してそれらの間に定義される類似度を算出する射影類似度算出手段と、 遠景及び近景の射影の類似度が最大となる俯角、パン角の値を、前記撮像手段の撮像方向を示す姿勢角の測定値として選択する姿勢角算出手段と を有することを特徴とする移動体搭載用前方撮像制御装置。

IPC (2件)：

H04N 5/232 ,  H04N 5/225

FI (2件)：

H04N5/232 Z ,  H04N5/225 C

Fターム (15件)：

5C122DA11 ,  5C122DA14 ,  5C122EA59 ,  5C122EA64 ,  5C122EA66 ,  5C122FH04 ,  5C122FH11 ,  5C122GD06 ,  5C122HA13 ,  5C122HA35 ,  5C122HA75 ,  5C122HA79 ,  5C122HA88 ,  5C122HB06 ,  5C122HB10

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 位置検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-061550   出願人：日産自動車株式会社
• 車両用位置検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-141704   出願人：三菱電機株式会社
• 路面認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-106113   出願人：トヨタ自動車株式会社, ゴスダルストヴェンノエユニタルノエプリドプリヤティエゴスダルストヴェンニヤナウチノ-イススレドヴァテェル́スキヤインスティテュットアヴィアトシオンニキヒシステム