肢体駆動装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-087659
公開番号（公開出願番号）：特開平9-248322
出願日： 1996年03月15日
公開日（公表日）： 1997年09月22日
要約：

【要約】【課題】力センサを必要とせず、アームのどこに力を加えても直接教示が行なえる、力制御可能な肢体駆動装置を提供することを目的とするものである。【解決手段】力制御可能なアームを肢体に装着した状態で直接アームを動かし、その際のアームの位置情報を記憶装置に記憶し、記憶したデータを再現することで肢体を運動させる、いわゆる直接教示を行なうことのできる肢体駆動装置において、アームの動特性を考慮した内部モデルを設け、アーム各軸の角度・角速度・角加速度を用いて、アーム動特性を補償するためのトルクを内部モデルから計算するとともに、目標とする仮想の機械的インピーダンスを実現するために必要なトルクも計算し、これらのトルクをモータに加えることで、力センサを用いることなく力制御をおこなうことを特徴とするものである。

請求項（抜粋）：

力制御可能なアームを肢体に装着した状態で直接アームを動かし、その際のアームの位置情報を記憶装置に記憶し、記憶したデータを再現することで肢体を運動させる、いわゆる直接教示を行なうことのできる肢体駆動装置において、前記アームの動特性を考慮した内部モデルを設け、アーム各軸の角度・角速度・角加速度を用いて、アーム動特性を補償するためのトルクを内部モデルから計算するとともに、目標とする仮想の機械的インピーダンスを実現するために必要なトルクも計算し、これらのトルクをモータに加えることにより力制御を行なうことを特徴とする肢体駆動装置。

FI (2件)：

A61H 1/02 G , A61H 1/02 C

引用特許：

審査官引用 (3件)

連続受動運動装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-159414 出願人：株式会社安川電機
特開昭61-224012
特公平3-054587

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