特許
J-GLOBAL ID：200903041722904706
ロボット動作計画方法、ロボット動作計画装置、プログラムおよび記録媒体
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
西教 圭一郎
, 杉山 毅至
, 廣瀬 峰太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-171057
公開番号（公開出願番号）：特開2005-352643
出願日： 2004年06月09日
公開日（公表日）： 2005年12月22日
要約：
【課題】 ロボットの移動時間がほぼ最短になるロボットの姿勢を教示点毎に求めることができるロボット動作計画方法を提供する。【解決手段】 ステップS6では、1つ前の教示点Pi-1における姿勢Qi-1,kから教示点Piにおける姿勢Qi,jへの移動時間tk,jを求める。ステップS7では、退避点P0から姿勢Qi,jへの最新の最短移動時間fi,jが、退避点P0から姿勢Qi-1,kへの最短移動時間fi-1,kと移動時間tk,jとの和より大きいか否かを確認する。大きいときは、ステップS8に進み、大きくないときは、ステップS9に進む。ステップS8では、最短移動時間fi-1,kと移動時間tk,jとの和を、退避点P0から姿勢Qi,jへの新たな最短移動時間fi,jとし、姿勢番号kとともに記憶する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
冗長軸を有するロボットに装着されたツールが複数の目標点間を移動する動作を計画するロボット動作計画方法において、
前記冗長軸に対して離散的な複数の冗長軸値を設定する冗長軸設定工程と、
1つの移動元目標点における前記冗長軸設定工程で設定された冗長軸値のうちの1つの移動元冗長軸値から、前記冗長軸設定工程で設定された移動先目標点における冗長軸値のうちの1つの移動先冗長軸値に変化するまでの移動時間を求める第1の時間算出工程と、
最初の目標点における初期冗長軸値から前記移動元冗長軸値に変化するまでの移動時間のうちで最小の移動時間を求める第2の時間算出工程と、
前記初期冗長軸値から前記移動先冗長軸値に変化するまでの移動時間を、前記移動元目標点における冗長軸値毎に、前記第1の時間算出工程で求めた移動時間と前記第2の時間算出工程で求めた移動時間との和として求める移動時間算出工程と、
各移動先目標点における前記冗長軸設定工程で設定された冗長軸値毎に、前記移動時間算出工程で求めた移動時間のうちで最小の移動時間を、前記初期冗長軸値から移動先冗長軸値に変化するまでの最短移動時間として求める最短移動時間算出工程と、
前記最短移動時間算出工程で最後に求めた移動先目標点における冗長軸値に対応する最短移動時間の中から、最小の最短移動時間を求め、求めた最小の最短移動時間に対応する経路を、最初の目標点から最後の目標点に移動する最短経路とする最短経路決定工程と、
前記最短経路決定工程で求めた最短経路に含まれる各目標点における冗長軸値に基づいて、各目標点におけるロボットの姿勢を決定する姿勢決定工程とを有することを特徴とするロボット動作計画方法。
IPC (4件)：
G05B19/18
, B25J9/22
, G05B19/4093
, G05B19/42
G05B19/18 D
, B25J9/22 Z
, G05B19/4093 E
, G05B19/42 P
3C007AS11
, 3C007AS12
, 3C007BS12
, 3C007LS11
, 3C007LS14
, 3C007LS20
, 3C007MS08
, 3C007MT02
, 5H269AB01
, 5H269AB12
, 5H269AB33
, 5H269BB05
, 5H269BB09
, 5H269BB14
, 5H269CC09
, 5H269DD06
, 5H269SA10
, 5H269SA25
