平面抽出方法、その装置、そのプログラム、その記録媒体及び平面抽出装置搭載型ロボット装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小池晃 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-073387
公開番号（公開出願番号）：特開2003-271975
出願日： 2002年03月15日
公開日（公表日）： 2003年09月26日
要約：

【要約】【課題】ノイズに対してロバストであり、信頼性が高い平面を抽出することができる平面抽出方法、その装置、そのプログラム、その記録媒体及び平面抽出装置搭載型ロボット装置を提供する。【解決手段】距離画像等の3次元データから平面を抽出するには、先ず、3次元データ群から3次元データをランダムにサンプリングし、法線ベクトルの向きを(θ,φ)、原点からの距離をdとしたときの平面パラメータ(θ,φ,d)を算出して、平面パラメータを投票空間(θ,Ψ,d)=(θ,φcosθ,d)に投票する。サンプルデータの信頼度及びパラメータの算出方法により投票値に重み付けする。次に、得票値が高くなると推定された平面パラメータのイタレーション処理をして平面パラメータを決定する。最後に、サンプリングデータの信頼度、サンプリング数、イタレーション時の誤差等から得られた信頼度と共に平面パラメータを出力する。

請求項（抜粋）：

3次元データ群から3点以上の3次元データをサンプリングし、上記3次元データによって決まる1つの平面を示す平面パラメータを複数算出する平面算出工程と、この平面算出工程から得られた複数の平面パラメータを投票空間に投票してこの投票結果に基づき平面を決定する平面決定工程とを有することを特徴とする平面抽出方法。

IPC (5件)：

G06T 7/60 200 , B25J 5/00 , B25J 13/08 , G06T 1/00 315 , G06T 7/00

FI (5件)：

G06T 7/60 200 Z , B25J 5/00 F , B25J 13/08 A , G06T 1/00 315 , G06T 7/00 C

Fターム (25件)：

3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007KS12 , 3C007KT03 , 3C007KT11 , 3C007KT15 , 3C007MT04 , 3C007MT08 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB21 , 5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057CA01 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057DA08 , 5B057DB03 , 5B057DC02 , 5B057DC13 , 5L096AA02 , 5L096AA09 , 5L096BA05 , 5L096CA05 , 5L096FA24

引用特許：

出願人引用 (6件)

線の検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-334445 出願人：株式会社豊田中央研究所
時系列画像特徴抽出方法及びその装置並びにこの方法を記録した記録媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-276006 出願人：日本電信電話株式会社
特開平1-235140

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審査官引用 (8件)

時系列画像特徴抽出方法及びその装置並びにこの方法を記録した記録媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-276006 出願人：日本電信電話株式会社
特開平1-235140
特開平4-000608

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