特許
J-GLOBAL ID：200903042913825349

コミュニケーションロボット

発明者：
宮下 敬宏

宮下 敬宏 について

, 
石黒 浩

石黒 浩 について


出願人/特許権者：
株式会社国際電気通信基礎技術研究所

株式会社国際電気通信基礎技術研究所 について


代理人 (1件)： 山田 義人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-105663
公開番号（公開出願番号）：特開2005-288602
出願日： 2004年03月31日
公開日（公表日）： 2005年10月20日
要約：
【構成】 コミュニケーションロボット10は、外乱の力を受けたとき、全身に分散配置された複数の皮膚センサ40で検出した力の総和を求め、それが所定の閾値以上のときには、皮膚センサの検知情報のパターンとコミュニケーション相手の位置および姿勢に関する情報とを対応付けたマップを記憶するマップDB70を用いて、相手(人間)の触行動の意義を判別し、それに応じて、倒立振子制御のための制御ゲインを変更して、モータ制御ボード48を通して車輪モータ58を制御する。 【効果】 人間がロボットに対してコミュニケーションを行っている際の動作に対しては人間によって加えられる力に抗うのではなく、人間の力に従う動きをし、また人間がロボットに気付いてほしいときに行うコミュニケーション動作に関しては、転倒回避のために、加えられる力に抗う動きを行うことができるので、安全でしかも自然で円滑なコミュニケーションが実現できる。【選択図】 図10
請求項（抜粋）：
同軸2輪の駆動輪とその駆動輪を駆動する車輪モータとを有し、前記駆動輪を同軸2輪倒立振子として制御するコミュニケーションロボットにおいて、 相手の触行動によって力が加わったとき、その力に抗うかどうかに応じて前記車輪モータを制御するときの制御ゲインを変化させるようにしたことを特徴とする、コミュニケーションロボット。
IPC (2件)：
B25J13/08 ,  B25J5/00
FI (2件)：
B25J13/08 Z ,  B25J5/00 A
Fターム (15件)：
3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007KS11 ,  3C007KS31 ,  3C007KS33 ,  3C007KS40 ,  3C007KT02 ,  3C007KX00 ,  3C007KX05 ,  3C007KX09 ,  3C007LV24 ,  3C007WA03 ,  3C007WA16 ,  3C007WB16 ,  3C007WB22
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (3件)

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