特許
J-GLOBAL ID：200903043678867779
移動ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
大野 聖二
, 森田 耕司
, 片山 健一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-018558
公開番号（公開出願番号）：特開2007-200070
出願日： 2006年01月27日
公開日（公表日）： 2007年08月09日
要約：
【課題】坂道等での誤判定を防いで、異常検出能力を向上する。 【解決手段】移動ロボット1が所定の環境内を走行し、自己位置検出部9が移動ロボット1の自己位置を検出し、検知部11が環境内の被測定物の検知データを生成する。記憶部15は、過去の走行で得られた検知データ群を異常判定の基準データ群として記憶する。基準データ選択部81は、記憶部15の基準データ群から、現在の自己位置に対応しており現在の検知データに類似する基準データを類似基準データとして選択する。異常判定部83は、検知データを前記類似基準データと比較して環境内の異常を判定する。基準データ選択部81は、基準データ群の中から自己位置を含む周辺位置に対応する複数の基準データを抽出し、これら複数の基準データの中から検知データに最も類似するものを選択する。類似の判定は、測定物までの距離が一致する一致点の数に基づいて行われる。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
所定の環境内を走行手段により走行する移動ロボットであって、
前記環境内での前記移動ロボットの自己位置を検出する位置検出部と、
前記環境内の被測定物を検知して検知データを生成する検知部と、
過去に前記環境内を走行したときに得られた前記検知データを各検知データが得られたときの自己位置と関連付けて異常判定の基準データ群として記憶する記憶部と、
現在の走行にて前記位置検出部により検出される自己位置に対応し、かつ、前記検知部により生成される検知データに類似する基準データを、前記記憶部の前記基準データ群から類似基準データとして選択する基準データ選択部と、
前記現在の走行にて検知した検知データを前記類似基準データと比較することにより前記環境内の異常を判定する異常判定部と、
を備えたことを特徴とする移動ロボット。
IPC (1件)：
FI (2件)：
Fターム (13件)：
5H301AA03
, 5H301AA09
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301DD01
, 5H301EE05
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG10
, 5H301GG12
, 5H301HH10
, 5H301MM01
, 5H301MM09
出願人引用 (1件)
審査官引用 (6件)
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