特許

J-GLOBAL ID：200903043698801146

運動補助装置

発明者： 安原 謙 ,  島田 圭 ,  遠藤 洋介
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (5件)： 佐藤 辰彦 ,  堀 進 ,  鷺 健志 ,  本間 賢一 ,  加賀谷 剛
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-259175
公開番号（公開出願番号）：特開2009-082628
出願日： 2007年10月02日
公開日（公表日）： 2009年04月23日
要約：

【課題】ユーザの運動のリズムおよびスケールをその目標とするリズムおよびスケールにそれぞれ一致させるようにユーザの運動を補助しうると共に、ユーザの運動のリズムとスケールとのバランスが取れるように運動を補助しうる運動補助装置を提供することを目的とする。【解決手段】運動補助装置200によれば、第1運動振動子φ1と第1モデルより生成される第1振動子ξ1に応じて設定される第2固有角速度ω2と、第2運動振動子φ2と第2モデルより生成される第2振動子ξ2とに基づき、第3運動振動子φ3の値をユーザの目標運動スケールに応じた目標値φ0+,φ0-に近付けるようにユーザの運動を補助するための仮想的な弾性要素による弾性力を表す第1補助振動子η1を含む補助振動子zを生成する補助振動子生成手段150と、ユーザの運動指標値を基準値に近付かせるように第1補助振動子η1を逐次調整する補助振動子調整手段160とを備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

補助振動子に応じてユーザの運動を補助するための装置であって、 前記ユーザの身体運動に応じて時間変化するパラメータとしての第1および第2運動振動子と、前記ユーザの身体運動に応じて時間変化する、該ユーザの運動スケールを表すパラメータとしての第3運動振動子とを測定する運動振動子測定手段と、 入力振動信号と相互に引き込み合うことで第1固有角速度に基づいて定まる角速度で時間変化する出力振動信号を生成する第1モデルに、前記運動振動子測定手段により測定された前記第1運動振動子を該入力振動信号として入力することにより、該出力振動信号として第1振動子を生成する第1振動子生成手段と、 前記運動振動子測定手段により測定された前記第1運動振動子と前記第1振動子生成手段により生成された前記第1振動子との位相差である第1位相差に基づき、相互作用しながら第2位相差をもって周期的に変化する第1仮想振動子と第2仮想振動子とが表現されている仮想モデルに従って、該第2位相差が目標位相差に近づくように該第2仮想振動子の角速度を第2固有角速度として設定する固有角速度設定手段と、 入力振動信号に基づき、前記固有角速度設定手段により設定された前記第2固有角速度に基づいて定まる角速度で時間変化する出力振動信号を生成する第2モデルに、前記運動振動子測定手段により測定された前記第2運動振動子を該入力振動信号として入力することにより、該出力振動信号として第2振動子を生成する第2振動子生成手段と、 前記第2振動子生成手段により生成された前記第2振動子と、前記固有角速度設定手段により設定された前記第2固有角速度とに応じて、前記運動振動子測定手段により測定された前記第3運動振動子の値を前記ユーザの目標運動スケールに応じた目標値に近付けるように該ユーザの運動を補助するための仮想的な弾性要素による弾性力を表す第1補助振動子を生成し、該第1補助振動子を含む前記補助振動子を生成する補助振動子生成手段と、 前記ユーザの運動のリズムとスケールとのバランスに関する運動指標値を取得する運動指標値取得手段と、 前記運動指標値取得手段により取得された前記運動指標値を基準値に近付けさせるように、前記補助振動子生成手段により生成される前記第1補助振動子を逐次調整する補助振動子調整手段と を備えることを特徴とする運動補助装置。

IPC (1件)：

A63B 71/06

FI (1件)：

A63B71/06 T

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 歩行補助装置の制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-240699   出願人：本田技研工業株式会社
• 運動誘導装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-248432   出願人：本田技研工業株式会社

審査官引用 (1件)

• 運動誘導装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-248432   出願人：本田技研工業株式会社