特許
J-GLOBAL ID：200903049457859893
歩行補助装置の制御システム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
佐藤 辰彦
, 千葉 剛宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-240699
公開番号（公開出願番号）：特開2004-073649
出願日： 2002年08月21日
公開日（公表日）： 2004年03月11日
要約：
【課題】歩行者の歩行リズムの変化に追従しながらも、自律性を持った歩行補助リズムを制御し得るシステムを提供する。【解決手段】本発明の制御システム100によれば、固有角速度が反映された形で歩行振動子(股関節角速度)φH ’と相互に引き込み合う第1振動子xが生成される。また、第1振動子xと歩行振動子φH ’との第1位相差θHMと、最適位相差θd との偏差に基づいて新たな固有角速度ωm g決定される。さらにこの固有角速度ωm が反映された形で歩行振動子φH ’と相互に引き込み合い、第1位相差θHMよりも最適位相差θd に近い第2位相差θhmを歩行振動子φH ’に対して有する第2振動子yが生成される。そして、第2振動子yと歩行振動子(股関節角度)φH とに基づき、歩行補助振動子(歩行補助装置200による歩行者への付与トルク)Tが生成される。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
歩行補助装置により歩行が補助されている歩行者の歩行振動子を測定する歩行振動子測定手段と、
固有角速度が反映された形で歩行振動子測定手段により測定された歩行振動子と相互に引き込み合う第1振動子を生成する第1振動子生成手段と、
第1振動子と歩行振動子との第1位相差と、最適位相差との偏差に基づいて新たな固有角速度を決定する決定手段と、
決定手段により決定された固有角速度が反映された形で歩行振動子測定手段により測定された歩行振動子と相互に引き込み合い、第1位相差よりも最適位相差に近い第2位相差を歩行振動子に対して有する第2振動子を生成する第2振動子生成手段と、
第2振動子と、歩行振動子測定手段により測定された歩行振動子とに基づき、歩行補助装置の歩行補助振動子を生成する歩行補助振動子生成手段とを備えていることを特徴とする制御システム。
IPC (3件)：
A61H3/00
, A63B23/04
, A63B71/06
A61H3/00 B
, A63B23/04 B
, A63B71/06 K
