無人車両の走行制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-012722
公開番号（公開出願番号）：特開2002-215236
出願日： 2001年01月22日
公開日（公表日）： 2002年07月31日
要約：

【要約】【課題】 GPS航法又は自律航法の測位精度の劣化や測位不能を招いても、走行誘導精度を高く維持できる無人車両の走行制御装置を提供する。【解決手段】 GPS信号を受信して車両位置を測位するGPS受信器(13)と、車両の走行方向及び距離に基づいて車両位置及び方位を測位する自律航法演算器(14)と、GPS受信器(13)及び自律航法演算器(14)のそれぞれの測位結果に基づき現在位置及び方位を演算する位置計測部(11)と、予め設定された走行経路(4)と演算された現在位置及び方位との比較結果に基づき車両走行を制御する走行制御部(17)とを備えた無人車両の走行制御装置において、車両から走行経路(4)の脇に設けた路側帯(5)までの距離を計測する路側帯距離計測器(15)を設け、前記位置計測部(11)は、路側帯距離計測器(15)により計測した路側帯距離に基づき、GPS受信器(13)の測位位置、及び/又は、自律航法演算器(14)の測位位置と方位との少なくとも一方を補正して現在位置と方位を求める。

請求項（抜粋）：

GPS信号を受信して車両の絶対座標位置を測位するGPS受信器(13)と、車両の走行方向及び走行距離を計測し、この計測結果に基づいて車両の特定位置からの相対座標位置及び方位を測位する自律航法演算器(14)と、GPS受信器(13)及び自律航法演算器(14)のそれぞれの測位結果に基づき車両の現在位置及び方位を演算する位置計測部(11)と、予め設定された走行経路(4)の位置及び方位と位置計測部(11)により演算された現在位置及び方位とをそれぞれ比較し、それぞれの偏差値を小さくするように車両走行を制御する走行制御部(17)とを備えた無人車両の走行制御装置において、車両から走行経路(4)の脇に設けた路側帯(5)までの距離を計測する路側帯距離計測器(15)を設け、前記位置計測部(11)は、路側帯距離計測器(15)により計測した路側帯距離に基づき、前記GPS受信器(13)の測位位置、及び/又は、自律航法演算器(14)の測位位置と方位との少なくとも一方を補正して現在位置と方位を求めることを特徴とする無人車両の走行制御装置。

IPC (2件)：

G05D 1/02 , G01S 5/14

FI (2件)：

G05D 1/02 J , G01S 5/14

Fターム (18件)：

5H301AA03 , 5H301AA10 , 5H301DD02 , 5H301EE08 , 5H301GG07 , 5H301GG08 , 5H301GG10 , 5H301GG12 , 5H301GG17 , 5H301HH01 , 5J062AA05 , 5J062BB01 , 5J062CC07 , 5J062DD12 , 5J062DD24 , 5J062DD25 , 5J062EE04 , 5J062FF04

引用特許：

出願人引用 (7件)

無人車両の干渉予測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-040586 出願人：株式会社小松製作所
特開平3-022108
移動作業ロボットの走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-232712 出願人：東日本旅客鉄道株式会社, 株式会社東芝

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審査官引用 (7件)

無人車両の干渉予測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-040586 出願人：株式会社小松製作所
特開平3-022108
移動作業ロボットの走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-232712 出願人：東日本旅客鉄道株式会社, 株式会社東芝

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