特許
J-GLOBAL ID：200903044033015898
歩行補助装置の制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
佐藤 辰彦
, 千葉 剛宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-200203
公開番号（公開出願番号）：特開2007-054616
出願日： 2006年07月24日
公開日（公表日）： 2007年03月08日
要約：
【課題】利用者がその脚で負担すべき重量を軽減するための所望の持ち上げ力を該利用者に安定に作用させることができる歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置1は利用者Aの体重の一部を上方から受ける受け部2と、この受け部2に第1関節10R,Lを介して連結された左右一対の脚リンク3R,3Lとを備え、各脚リンク3の下端部の足平装着部15が利用者Aの各脚の足平に装着される。利用者Aの各脚が立脚となるときに脚リンク3に床側から作用する支持力のうちの脚リンク3の第3関節14から下腿フレーム13に伝達される支持力の作用線が、矢状面で見たときに、該第3関節14から、前記受け部2と利用者Aとの接触面の前後方向の幅内で受け部2の上方の特定点Pを通るように受け部2に各脚リンク3を連結する。前記支持力を所定の目標値に制御する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
利用者の重量の一部を上方から受けるように利用者の両脚の付け根の間に配置される受け部と、該受け部にそれぞれ第1関節を介して連結された左右一対の大腿フレームと、各大腿フレームにそれぞれ第2関節を介して連結された左右一対の下腿フレームと、各下腿フレームにそれぞれ第3関節を介して連結されると共に前記利用者の左右の各脚の足平にそれぞれ装着され、前記利用者の各脚が立脚となるときに接地する左右一対の足平装着部と、左側の前記第1関節、大腿フレーム、第2関節、下腿フレーム、第3関節および足平装着部により構成された左側脚リンクの関節のうちの第2関節を駆動する左用アクチュエータと、右側の前記第1関節、大腿フレーム、第2関節、下腿フレーム、第3関節および足平装着部により構成された右側脚リンクの関節のうちの第2関節を駆動する右用アクチュエータとを備え、各脚リンクの第2関節を前記アクチュエータにより駆動することにより前記受け部から利用者に上向きの持ち上げ力を作用させるようにした歩行補助装置であって、
前記利用者の各脚が立脚となるときに該脚に対応する脚リンクの第3関節から下腿フレームに作用する支持力の作用線が、該脚リンクを利用者の矢状面で見たときに、該第3関節から、前記受け部と利用者との接触面の前後方向の幅内で該受け部の上方の位置に存する所定の点を通るように前記受け部に各脚リンクを連結し、
前記支持力を制御対象力として、該制御対象力が各脚リンク毎の所定の目標値になるように前記各アクチュエータを制御することにより前記持ち上げ力を利用者に作用させる手段を備えたことを特徴とする歩行補助装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (1件)
審査官引用 (7件)
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