特許

J-GLOBAL ID：200903096879268853

脚式ロボットの動作制御のための外乱検出方法及びその装置

発明者： 金子 健二 ,  横井 一仁 ,  金広 文男 ,  梶田 秀司 ,  藤原 清司 ,  比留川 博久
出願人/特許権者： 独立行政法人産業技術総合研究所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-354492
公開番号（公開出願番号）：特開2005-118918
出願日： 2003年10月15日
公開日（公表日）： 2005年05月12日
要約：

【課題】 脚式ロボットの転倒の一要因である床起因外乱や外部起因外乱を分離して検出し、それを補償するための技術を提供する。【解決手段】 脚式ロボットが床面から受ける3軸の並進力と3軸の回転モーメントのうちの少なくとも1軸の足裏力によって変位する力分離装置1を備え、上記力分離装置1により、脚式ロボットが立っている不整地等の予期せぬ床面がロボットを転倒させようとする床起因転倒力と、外部から脚式ロボットに作用し転倒させようとする外部起因転倒力とを分離して検出する。【選択図】 図14

請求項（抜粋）：

脚式ロボットが床面から受ける3軸の並進力と3軸の回転モーメントのうちの少なくとも1軸の足裏力によって変位する力分離装置を備え、 上記力分離装置により、脚式ロボットが立っている不整地等の予期せぬ床面がロボットを転倒させようとする床起因転倒力と、外部から脚式ロボットに作用し転倒させようとする外部起因転倒力とを分離して検出するまたは検出・補償する、 ことを特徴とする脚式ロボットの動作制御のための外乱検出方法。

IPC (2件)：

B25J13/08 ,  B25J5/00

FI (2件)：

B25J13/08 Z ,  B25J5/00 F

Fターム (16件)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS10 ,  3C007KS15 ,  3C007KS34 ,  3C007KS40 ,  3C007KV06 ,  3C007KX12 ,  3C007LV18 ,  3C007LV23 ,  3C007LW04 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA22 ,  3C007WA24 ,  3C007WC09

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-137881   出願人：本田技研工業株式会社
• 脚式移動ロボットおよびその床反力検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-401491   出願人：本田技研工業株式会社
• 脚式移動ロボットの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-032420   出願人：本田技研工業株式会社