特許
J-GLOBAL ID：200903044396945552
自律移動装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
板谷 康夫
, 田口 勝美
, 水田 愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-231097
公開番号（公開出願番号）：特開2008-052669
出願日： 2006年08月28日
公開日（公表日）： 2008年03月06日
要約：
【課題】自律移動装置において、簡単な構成の駆動輪を用いて、移動方向転換や姿勢変更を滑らかで精度良くかつ小スペースで実現して走行移動や接岸作業を安全かつ効率的に実行可能とする。【解決手段】上部構造2と、下部構造3と、これらを回転軸Rを介して接続して互いに相対的に水平回転駆動させる回転ユニット4と、下部構造3の走行とその場回転とを可能とする走行手段5と、周囲の環境情報を取得する環境情報取得手段6と、環境情報取得手段6によって取得した環境情報に基づいて自律的に走行するため走行手段5および回転ユニット4を制御する制御手段10と、上部構造2の形状情報を記憶する記憶手段7と、を備え、制御手段10は、下部構造3が環境情報取得手段6によって取得された物体に近づいたときに、その物体の形状情報と上部構造2の形状情報とに応じて、回転ユニット4を駆動制御し、上部構造2の物体に対する向きを変化させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
周囲の環境を認識して自律的に走行する自律移動装置であって、
上部構造と、
この上部構造の下方に位置する下部構造と、
前記上部構造と下部構造とを回転軸を介して接続すると共に互いに相対的に水平回転駆動させる回転ユニットと、
前記下部構造に設けられ複数の車輪を含み当該下部構造の走行とその場回転とを可能とする走行手段と、
走行中の周囲の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記環境情報取得手段によって取得した環境情報に基づいて自律的に走行するため前記走行手段および前記回転ユニットを制御する制御手段と、
前記上部構造の形状情報を記憶する記憶手段と、を備え、
前記下部構造と上部構造とは、前記回転ユニットの回転軸から前記下部構造の外周までの距離の最大値が、前記回転ユニットの回転軸から前記上部構造の外周までの距離の最大値よりも小さくされ、
前記制御手段は、前記下部構造が前記環境情報取得手段によって取得された物体に近づいたときに、その物体の形状情報と前記記憶手段に記憶した上部構造の形状情報とに応じて、前記回転ユニットを駆動制御し、前記上部構造の前記物体に対する向きを変化させることを特徴とする自律移動装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (13件)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB05
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG10
, 5H301GG11
, 5H301GG17
, 5H301HH10
, 5H301LL01
, 5H301LL02
, 5H301LL03
, 5H301LL06
