自走式掃除機

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：板谷康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-022408
公開番号（公開出願番号）：特開2005-211364
出願日： 2004年01月30日
公開日（公表日）： 2005年08月11日
要約：

【課題】自走式掃除機において、簡単な構成により、同一の床面センサで床面の段差検出とともに床材質のより正確な判別と、きめ細かい掃除を可能とする。【解決手段】自走式掃除機1は、障害物検知センサ21,22と、走行手段32と、パワーブラシ41、吸引ファン42、及び床面のゴミ吸引用のノズル44を含む掃除手段と、床面からの光を受光するCMOSパッシブ型ラインセンサから成る床面状態検出用の床面センサ5a、5bと、を備えて自律走行しつつ掃除を行う。床面センサ5a、5bの受光信号をもとに、視野角内における各床面領域A,Bまでの距離分布を求め、距離分布の空間周波数分析により、床面段差検出と床面材質(フローリング、畳、絨毯)の判定を行い、その判定に基づいて少なくとも走行速度、吸引ファンによるゴミの吸引力、又はパワーブラシによるブラッシング強度のいずれかを含む掃除条件を変更する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

自律走行のために走行方向に有る障害物を検知しその障害物までの距離を測定する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて障害物を回避しつつ自律走行するための走行手段と、走行方向に直交する幅方向に回転軸を持ち床面をブラッシングするパワーブラシ、吸引力を発生する吸引ファン、及び前記パワーブラシの近傍においてそれと略平行に設けられ前記吸引ファンの吸引力によって床面のゴミを吸引して走行路面を掃除するノズルを含む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、床面からの光を受光するCMOSパッシブ型ラインセンサから成る受光センサと、前記受光センサのラインセンサ内の2つのセンサ領域における受光強度波形間の位相差をもとに該受光センサの視野角内における床面までの距離分布を演算する床面距離演算手段と、前記床面距離演算手段により演算された距離分布が所定距離以上の距離変化を示すとき床面に段差が有ると判定し、また、距離変化の主たる空間周波数が略ゼロを示すとき床面はフローリングであり、主たる空間周波数が低いとき床面は畳であり、主たる空間周波数が高いとき床面は絨毯であると判定する床面判定手段と、前記床面判定手段による床材質の判定に基づいて走行掃除中に、少なくとも走行速度、前記吸引ファンによるゴミの吸引力、又は前記パワーブラシによるブラッシング強度のいずれかを含む掃除条件を変更する掃除条件変更手段と、を備え、前記受光センサが段差検知用のセンサと床面判定用のセンサとを兼用することを特徴とする自走式掃除機。

IPC (1件)：

A47L9/28

FI (2件)：

A47L9/28 E , A47L9/28 L

Fターム (3件)：

3B057DA01 , 3B057DA04 , 3B057DA09

引用特許：

出願人引用 (2件)

特許第2820407号公報
自走式掃除機
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-320131 出願人：三菱電機株式会社, 三菱電機ホーム機器株式会社

審査官引用 (5件)

電気掃除機
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-206235 出願人：松下電器産業株式会社
路面状態判別システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-188173 出願人：オムロン株式会社
路面状態判別装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-322406 出願人：オムロン株式会社

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