特許
J-GLOBAL ID：200903044633566588
マニピュレータおよびこれを用いたマニピュレータ装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
ポレール特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-159875
公開番号（公開出願番号）：特開2008-307310
出願日： 2007年06月18日
公開日（公表日）： 2008年12月25日
要約：
【課題】小型でしかもマニピュレータ先端での移動量が大きい処置が可能なマニピュレータとすること。【解決手段】マニピュレータは、マニピュレータ軸部110と、マニピュレータ軸部110に対して直動自在に支持されると共に駆動源の駆動力により駆動される第1ロッド109と、第1ロッド109に対して回転可能に支持された第1歯車112と、マニピュレータ軸部110に対して支持される第1ラック113と、マニピュレータ軸部110に対して第1ロッド109と同一方向に直動自在に支持された第2ラック115と、第2ラック115の駆動力により駆動される処置具400とを備える。第1ラック113と第2ラック115とは、互いの歯面が向き合うよう配置されている。第1歯車112は、第1ラック113と第2ラック115との間に挟持されて噛み合った状態に配置されている。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
マニピュレータ軸部と、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第1ロッドと、前記第1ロッドに対して回転可能に支持されると共に当該第1ロッドの移動に伴って移動される第1歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して固定された第1ラックと、前記マニピュレータ軸部に対して前記第1ロッドと同一方向に直動自在に支持された第2ラックと、前記第2ラックの移動に伴って生ずる駆動力により駆動される処置具とを備えたマニピュレータであって、
前記第1ラックと前記第2ラックとは、当該第1ラックの歯面と当該第2ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、
前記第1歯車は、前記第1ラックと前記第2ラックとの間に挟持され、当該第1ラック及び当該第2ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置されている
ことを特徴とするマニピュレータ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
A61B19/00 502
, B25J18/04
3C007AS35
, 3C007BS09
, 3C007BS22
, 3C007CS04
, 3C007CU03
, 3C007CU09
, 3C007HT04
, 3C007HT22
