特許
J-GLOBAL ID：200903045165693891
歩行パターン作成装置、2足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、2足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
榎本 一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-242526
公開番号（公開出願番号）：特開2004-082223
出願日： 2002年08月22日
公開日（公表日）： 2004年03月18日
要約：
【課題】パラレルリンク機構の2足歩行ロボット装置に安定した2足歩行を行わせる歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置を提供することを目的とする。【解決手段】足部を備えた脚部6と腰部5とから成る2足歩行ロボット装置1の歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置2であって、足部において目標ゼロモーメントポイントを設定し、設定した目標ゼロモーメントポイントに応じて腰部5のモーメント補償軌道を算出する。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
足部を備えた脚部と腰部とから成る2足歩行ロボット装置の歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置であって、前記足部において目標ゼロモーメントポイントを設定し、前記設定した目標ゼロモーメントポイントに応じて前記腰部のモーメント補償軌道を算出することを特徴とする歩行パターン作成装置。
IPC (1件)：
FI (2件)：
Fターム (8件)：
3C007BS27
, 3C007CS08
, 3C007JS01
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB05
, 3C007WB07
, 3C007WC22
