特許

J-GLOBAL ID：200903045724431797

すべり角速度補正装置

発明者： 山口 裕之 ,  浅野 勝宏 ,  十津 憲司 ,  安井 由行 ,  伊藤 孝之
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所 ,  アイシン精機株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-081572
公開番号（公開出願番号）：特開平10-282138
出願日： 1997年03月31日
公開日（公表日）： 1998年10月23日
要約：

【要約】【課題】 車両の運動状態を検出するセンサにオフセットが発生した場合、このオフセットにより生じる誤差を補正する。【解決手段】 横加速度y(..)、ヨーレートθ(・)および車速Vから、すべり角速度β(・)+Δβ(・)を算出する(100)。一方、舵角δf、車速Vおよびあらかじめ記憶されている車両モデルからすべり角推定値βhを推定し(102)、微分してすべり角速度推定値βh(・)を算出する(106)。すべり角速度の算出値と推定値の偏差Δβg(・)から高周波成分を除去することによりモデル化による誤差を排除しオフセット誤差Δβ(・)を得る(108)。前述のすべり角速度β(・)+Δβ(・)からオフセット誤差Δβ(・)を引いてオフセット誤差の含まれないすべり角速度を得る(110)。

請求項（抜粋）：

車両に備えられた少なくとも一つのセンサの出力に基づきすべり角速度を算出するすべり角速度算出手段と、車両挙動に関するモデルを記憶するモデル記憶手段と、車両に備えられ、前記すべり角速度算出に用いられたセンサ以外のセンサを少なくとも一つ含む、少なくとも一つのセンサの出力と、前記モデルとに基づきすべり角速度を推定するすべり角速度推定手段と、前記算出されたすべり角速度と推定されたすべり角速度に基づきすべり角速度を補正するすべり角速度補正手段と、を有するすべり角速度補正装置。

IPC (6件)：

G01P 21/02 ,  B60T 8/58 ,  B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00

FI (3件)：

G01P 21/02 ,  B60T 8/58 Z ,  B62D 6/00

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 車両運動状態量補正装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-041138   出願人：日産自動車株式会社
• 車両の旋回に伴って変化する運動状態量の推定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-073832   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 特開昭62-163868
  
• 特開昭62-163868