特許
J-GLOBAL ID：200903045768705380
作業ロボットシステムにおけるロボットプログラム作成装置並びに自動制御機器システムのプログラム作成装置。
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
木村 高久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-129862
公開番号（公開出願番号）：特開2002-326175
出願日： 2001年04月26日
公開日（公表日）： 2002年11月12日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】実際の現場で使用された基本ロボットプログラムをベースにして、類似するワークのロボットプログラムを容易に作成できるようにする。【解決手段】基本ロボットプログラム30Pは、ロボット座標系上の座標位置データRs、Reで記述されている。そこで類似ワークのワーク座標系上の座標位置を変数として、ロボット座標系上の座標位置の差分に変換する変換プログラムFnが用意される。そして変換プログラムFnに、基本ワークと類似ワークのワーク座標系上の座標位置データが代入されることによって、ロボット座標系上の座標位置の差分が演算され、この演算した差分だけ、基本ロボットプログラム30P中にロボット座標系で記述された基本ワークの座標位置Rs、Reがシフトされ、シフトされたロボット座標系上の座標位置Rs′、Re′が求められる。これによって類似ワークに適合したロボットプログラム30Qが作成される。
請求項（抜粋）：
作業ロボットのツールの先端が移動すべき基本ワーク上の移動経路の各座標位置を、ワーク座標系上の座標位置からロボット座標系上の座標位置に変換して、ロボット座標系で各座標位置が記述された基本ロボットプログラムを予め作成し、この作成された基本ロボットプログラムに記述された各座標位置に沿って前記作業ロボットのツール先端が移動するように、前記作業ロボットを駆動制御するようにした作業ロボットシステムにおいて、前記基本ワークが、移動経路が異なる類似ワークに設計変更された場合に適用され、前記基本ワークと前記類似ワークのワーク座標系上の座標位置を変数として、ロボット座標系上の座標位置の差分に変換する変換プログラムを用意し、前記変換プログラムに、前記基本ワークと前記類似ワークのワーク座標系上の座標位置データを代入することによって、ロボット座標系上の座標位置の差分を演算し、この演算した差分だけ、前記基本ロボットプログラム中にロボット座標系で記述された基本ワークの座標位置をシフトすることによって、前記類似ワークに適合したロボットプログラムを作成することを特徴とする作業ロボットシステムにおけるロボットプログラム作成装置。
IPC (4件)：
B25J 9/22
, B23K 9/12 331
, G05B 19/4093
, G05B 19/4097
B25J 9/22 Z
, B23K 9/12 331 K
, G05B 19/4093 P
, G05B 19/4097 C
3C007AS11
, 3C007LS09
, 3C007LS14
, 3C007LS16
, 3C007LV19
, 3C007MT10
, 5H269AB12
, 5H269AB19
, 5H269AB33
, 5H269BB08
, 5H269CC09
, 5H269CC11
, 5H269EE01
, 5H269EE29
