視覚フィードバック装置及び方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-288616
公開番号（公開出願番号）：特開2005-056300
出願日： 2003年08月07日
公開日（公表日）： 2005年03月03日
要約：

【課題】撮像手段によって撮像された画像を用いた移動対象物の移動目標への移動を、高速に行い、また、移動対象物位置が移動目標位置に近付くにつれて、位置検出精度を高くして、作業効率を向上させることができる視覚フィードバック装置及び方法を提供する。【解決手段】移動対象物と移動目標を含むシーン画像を撮像する撮像手段101を備え、前記シーン画像と予め保存しておいたテンプレート画像2514を用いて、テンプレートマッチングを行い、前記移動対象物を前記移動目標に誘導する視覚フィードバック装置において、前記移動対象物と前記移動目標位置の距離を演算する距離演算手段105を備え、距離演算手段105で求めた距離が、所定の速度条件距離より大きい場合には、前記移動対象物を高速で移動させ、前記距離が前記速度条件距離よりも小さい場合にはテンプレートマッチングを行いながら、前記移動対象物を誘導する。【代表図】図1

請求項（抜粋）：

移動対象物と移動目標を含むシーン画像を撮像する撮像手段を備え、前記シーン画像とを予め保存しておいたテンプレート画像を用いて、テンプレートマッチングを行い、前記移動対象物を前記移動目標に誘導する視覚フィードバック装置において、前記移動対象物と前記移動目標位置の距離を演算する距離演算手段を備え、前記距離演算手段で求めた距離が、所定の速度条件距離より大きい場合には、前記テンプレートマッチングを行わないで、前記移動対象物を高速で移動させ、前記距離が前記速度条件距離よりも小さい場合にはテンプレートマッチングを行いながら、前記移動対象物を前記移動目標に誘導することを特徴とする視覚フィードバック装置。

IPC (2件)：

G05D3/12 , B25J13/08

FI (2件)：

G05D3/12 K , B25J13/08 A

Fターム (16件)：

3C007AS07 , 3C007BS10 , 3C007KS03 , 3C007KS36 , 3C007KT01 , 3C007KT03 , 3C007KT06 , 3C007LT06 , 3C007LU02 , 3C007LV04 , 5H303AA10 , 5H303AA14 , 5H303BB03 , 5H303FF12 , 5H303FF14 , 5H303QQ08

引用特許：

出願人引用 (1件)

物体検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-345098 出願人：株式会社安川電機, 九州電力株式会社

審査官引用 (9件)

物体検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-345098 出願人：株式会社安川電機, 九州電力株式会社
特開昭62-171016
特開昭62-231316

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