特許
J-GLOBAL ID：200903046527811835
車両用操舵制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
恩田 博宣
, 恩田 誠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-057786
公開番号（公開出願番号）：特開2009-132389
出願日： 2009年03月11日
公開日（公表日）： 2009年06月18日
要約：
【課題】μスプリット路において、制動力を付与した場合、運転者のカウンタステアの有無に関わらず、或いは、パニック状態でハンドルを保持した場合、制動力左右差による高μ路面側に車両が偏向することを抑えることができ、カウンタステアを促すことができる車両用操舵制御装置を提供する。【解決手段】第2ECU40は制動力差制御量とACT角度指令値を加算した値に基づき出力角を制御し、操舵輪FR,FLの舵角を制御する。第1ECU30は左右制動力差に起因するヨーモーメントが生じた際、カウンタステアアシスト電流指令値とアシスト電流指令値を含むEPS電流指令値との加算した値に基づき操舵輪FR,FLの転舵トルクを制御し、カウンタステアをするべき方向にトルクが足し込まれる。操舵輪FR,FLはカウンタステアをするべき方向に左右制動力差に応じて操舵される。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
操舵手段の操舵量に基づいて操舵制御量を演算する操舵制御量演算手段と、
前記操舵手段の操舵トルクに基づいて操舵輪の転舵トルク制御量を演算する転舵トルク制御量演算手段と、
車両の左右の車輪に付与される制動力の差を推定し、その左右制動力差に起因するヨーモーメントを打ち消す方向に、前記左右制動力差に応じた制動力差制御量を演算する制動力差制御量演算手段と、
前記左右制動力差に起因するヨーモーメントを打ち消す方向に、前記左右制動力差に応じた補正転舵トルク制御量を演算する補正転舵トルク制御量演算手段と、
前記制動力差制御量を前記操舵制御量に加算する第1加算手段と、
前記補正転舵トルク制御量を前記転舵トルク制御量に加算する第2加算手段と、
前記第1加算手段にて加算した結果に基づいて、前記車両の操舵輪に対する転舵量を制御する転舵量制御手段と、
前記第2加算手段にて加算した結果に基づいて、前記車両の操舵輪に対する転舵トルクを制御する転舵トルク制御手段とを備えたことを特徴とする車両用操舵制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (46件)：
3D232CC05
, 3D232DA03
, 3D232DA09
, 3D232DA15
, 3D232DA23
, 3D232DA24
, 3D232DA25
, 3D232DA29
, 3D232DA33
, 3D232DA39
, 3D232DA52
, 3D232DA63
, 3D232DA64
, 3D232DA93
, 3D232DB10
, 3D232DC01
, 3D232DC02
, 3D232DC03
, 3D232DC08
, 3D232DC09
, 3D232DD01
, 3D232DD02
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, 3D232DD18
, 3D232DE09
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, 3D232EB16
, 3D232EC23
, 3D232EC24
, 3D232EC31
, 3D232FF01
, 3D232GG01
, 3D233CA02
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, 3D233CA16
, 3D233CA17
, 3D233CA18
, 3D233CA20
, 3D233CA22
, 3D233CA38
