特許
J-GLOBAL ID：200903046560363791

ワーク取出し装置

発明者：
伴 一訓

伴 一訓 について

, 
管野 一郎

管野 一郎 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-362373
公開番号（公開出願番号）：特開2004-188562
出願日： 2002年12月13日
公開日（公表日）： 2004年07月08日
要約：
【課題】容器等に置かれたワークをロボットを用いて確実に取出すこと。【解決手段】撮影用ロボット位置において3次元視覚センサ4のカメラで撮影を行い、画像をパーソナルコンピュータ5に取り込む。ワークを検出し、各ワークのカメラ視線を求める。レンジファインダ10による高さ測定領域を定め、同領域内に高さデータを保存(または一部更新)する。各検出ワークについてカメラ視線データと高さ分布との交点の位置を求め、周辺の高さデータから姿勢を求める。これらから、今回取り出すワークを定め、それに近い3次元視覚センサ計測位置を定める。同位置で3次元視覚センサ4による本測定を行い、干渉可能性チェックを経て、ワーク取出しロボット位置を定める。再度干渉可能性チェックを経て、ワーク取出しロボット位置でワーク取出しを実行する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
ロボットに搭載した3次元視覚センサによりワークの位置姿勢を計測し、該ロボットにより該ワークを取り出すワーク取出し装置において、 ワークの存在領域の高さ分布のデータを取得する高さ分布取得手段と、 前記高さ分布取得手段により取得された高さ分布のデータに含まれる、特定のワークの近傍の高さ情報に基づいて、該特定ワークの概略位置、または、概略位置と概略姿勢を計算する位置情報算出手段と、 前記位置情報算出手段の計算結果に基づいて、前記3次元視覚センサによって前記特定ワークに対する計測を行なうためのロボットの計測位置を決定するロボット位置決定手段とを備えたワーク取出し装置。
IPC (1件)：
B25J13/08
FI (1件)：
B25J13/08 A
Fターム (9件)：
3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007LS15 ,  3C007LV12 ,  3C007MS08
引用特許：
審査官引用 (3件)

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