昆虫ロボット

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：尾崎光三
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-124699
公開番号（公開出願番号）：特開2000-271350
出願日： 1999年03月26日
公開日（公表日）： 2000年10月03日
要約：

【要約】【目的】アクション空間内の環境状態に反応する昆虫ロボットの挙動を昆虫生態のそれのように生々しいものにする。【構成】環境状態検出手段A(2a、2b、3、4)が障害物や外光の存否などの環境状態を検出する。検出された環境状態に応じて、アクションユニット選択手段Cが「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」「停止」などの単位挙動を別々に規定する複数のアクションユニット手段Bの中から所定の選択判断アルゴリズムに従って、所定の1つのアクションユニット手段Bを選択する。アクションユニット実行手段Dが左右両側のアクチュエータ13、14を「正転」「逆転」「停止」の運転モードの組み合わせで駆動制御することで、選択されたアクションユニット手段Bを実行に移す。駆動制御された左右両側のアクチュエータ13、14により回転駆動される左右両側の脚動輪6a、6b、6c、7a、7b、7cの回転運動に従って、両側6本の脚骨8、9の基部が回転角度差をもって回転運動することで、昆虫生態の挙動を生々しく模倣する。

請求項（抜粋）：

昆虫ロボットのアクション空間内の環境状態を検出して、環境状態信号を出力する環境状態検出手段Aと、少なくとも、昆虫ロボットのアクションの種類と上記アクションの持続時間とを規定する複数のアクションユニット手段Bと、上記環境状態信号に基づいて、上記複数のアクションユニット手段Bの中から、所定の1つのアクションユニット手段Bを選択するアクションユニット選択手段Cと、上記アクションユニット選択手段Cにより選択されたアクションユニットで規定される上記アクションを上記アクションの持続時間だけ実行するように、アクチュエータを駆動するアクションユニット実行手段Dと、上記アクションユニット実行手段Dにより駆動されるアクチュエータ13、14により付勢されて、上記アクションを上記アクションの持続時間だけ昆虫ロボットに表現させるように運動する脚部手段8、9とを備えていることを特徴とする昆虫ロボット。

IPC (5件)：

A63H 13/02 , A63H 29/22 , A63H 30/02 , A63H 33/22 , G05B 13/02

FI (5件)：

A63H 13/02 Z , A63H 29/22 E , A63H 30/02 A , A63H 33/22 A , G05B 13/02 M

Fターム (23件)：

2C150CA02 , 2C150DA05 , 2C150DA27 , 2C150DA28 , 2C150EB01 , 2C150ED08 , 2C150ED37 , 2C150ED39 , 2C150ED52 , 2C150EF23 , 2C150EF33 , 2C150EF36 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB15 , 5H004JA05 , 5H004JB08 , 5H004KA05 , 5H004KA22 , 5H004KB37 , 5H004MA02 , 5H004MA05

引用特許：

出願人引用 (8件)

特開平1-183704
ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-202330 出願人：ソニー株式会社
疑似生物玩具
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-046650 出願人：沖電気工業株式会社

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