ロボット装置及びその制御方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小池晃 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-075144
公開番号（公開出願番号）：特開2003-266348
出願日： 2002年03月18日
公開日（公表日）： 2003年09月24日
要約：

【要約】【課題】動作命令生成部(上位モジュール)では、何に対して注視するのかを指定するだけでトラッキングが可能となるロボット装置を提供する。【解決手段】短期記憶部75は、ロボット装置1の外部環境に関する情報を比較的短い時間だけ保持するオブジェクトであり、音検出部72から音(声)検出結果、色検出部71から色検出結果、また顔検出部73から顔検出結果、さらには関節角度検出部74から関節角度のセンサ出力を受け取る。そして、これらの複数の検出情報を時間的及び空間的に整合性を保つように統合して、意味を持った統合情報として扱い、比較的短い時間、例えば15秒間保持する。これらの統合情報は、動作命令部76及び首部動作生成部77に渡される。

請求項（抜粋）：

外部環境に対する認識結果に基づいて自律的に対象物を注視する自律型のロボット装置において、前記外部環境に存在する対象物に関する属性情報を認識する複数の認識手段と、前記複数の認識手段によって認識された各属性情報を受け取り、対象物毎に時間的及び空間的に整合性を保つように統合し、識別番号を付して記憶する統合情報生成記憶手段と、前記統合情報生成記憶手段に記憶されている前記対象物の統合情報から、注視の対象となる所定の対象物の統合情報を探索して対象物の識別番号に基づいた動作命令を生成する動作命令生成手段と、前記動作命令生成手段から前記対象物の識別番号に基づいた動作命令を受け取ると、前記対象物の識別番号が付された統合情報を前記統合情報生成記憶手段から受信して、注視行動に使用する属性情報を選択して注視行動のための制御信号を生成する動作生成手段とを備えることを特徴とするロボット装置。

IPC (3件)：

B25J 13/00 , B25J 5/00 , B25J 13/08

FI (3件)：

B25J 13/00 Z , B25J 5/00 F , B25J 13/08 A

Fターム (19件)：

3C007AS27 , 3C007AS32 , 3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007KS01 , 3C007KS11 , 3C007KS21 , 3C007KS31 , 3C007KS36 , 3C007KS39 , 3C007KT01 , 3C007KT04 , 3C007LT06 , 3C007LT08 , 3C007MT08 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB17 , 3C007WB19

引用特許：

審査官引用 (4件)

物体取出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-241780 出願人：トヨタ自動車株式会社
ピッキング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-272155 出願人：松下電工株式会社
物品移載装置用物品検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-209984 出願人：大森機械工業株式会社

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