特許

J-GLOBAL ID：200903047490879007

自走車とその制御装置及び制御方法

発明者： 小出 光男 ,  鋤柄 和俊 ,  林 知三夫 ,  山田 耕嗣 ,  仙波 快之 ,  出尾 隆志 ,  瀬来 拓也
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所 ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-106384
公開番号（公開出願番号）：特開2008-259765
出願日： 2007年04月13日
公開日（公表日）： 2008年10月30日
要約：

【課題】 積載物の重量や形状が様々に変化する場合でも、自走車を安定して走行させる技術を提供する。【解決手段】 自走車は、車体と、一対の駆動輪と、車体と一対の駆動輪を相対変位可能に連結している可動部材と、車体に対して相対変位可能に設けられている積載部と、車体に対して可動部材を動かす第1アクチュエータと、車体に対して積載部を動かす第2アクチュエータと、第1アクチュエータに動作指令を与える手段と、第2アクチュエータに動作指令を与える手段と、第2アクチュエータに与えた動作指令と第2アクチュエータの実際の動作量に基づいて第2アクチュエータへの負荷荷重を算出する荷重算出手段と、荷重算出手段によって算出された負荷荷重と可動部材の目標位置に基づいて、積載部の目標位置を生成する手段を備えている。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

車体と、 一対の駆動輪と、 車体と一対の駆動輪を相対変位可能に連結している可動部材と、 車体に対して相対変位可能に設けられている積載部と、 車体に対して可動部材を動かす第1アクチュエータと、 車体に対して積載部を動かす第2アクチュエータと、 可動部材の目標位置を入力して第1アクチュエータに動作指令を与える第1指令手段と、 積載部の目標位置を入力して第2アクチュエータに動作指令を与える第2指令手段と、 第2アクチュエータに与えた動作指令と、第2アクチュエータの実際の動作量に基づいて、積載部に積載された積載物に起因する第2アクチュエータへの負荷荷重を算出する荷重算出手段と、 第1指令手段に入力する可動部材の目標位置を生成する第1目標位置生成手段と、 荷重算出手段によって算出された負荷荷重と、第1目標位置生成手段によって生成された可動部材の目標位置に基づいて、第2指令手段に入力する積載部の目標位置を生成する第2目標位置生成手段と、 を備える自走車。

IPC (6件)：

A61G 5/04 ,  B62D 61/12 ,  B62K 3/00 ,  B62K 17/00 ,  B60L 15/20 ,  B62H 1/12

FI (6件)：

A61G5/04 502 ,  B62D61/12 ,  B62K3/00 ,  B62K17/00 ,  B60L15/20 J ,  B62H1/12 Z

Fターム (8件)：

3D012BB01 ,  5H115PA08 ,  5H115PC06 ,  5H115PG06 ,  5H115PU01 ,  5H115QN13 ,  5H115RB14 ,  5H115SE03

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 車椅子用制御システム及び方法
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2000-604799   出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ

審査官引用 (1件)

• 倒立振子型台車ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-145416   出願人：トヨタ自動車株式会社