特許
J-GLOBAL ID：200903047564365906

ロボットの遠隔操作装置

発明者：
朝 倉 誠

朝 倉 誠 について


出願人/特許権者：
株式会社東芝

株式会社東芝 について


代理人 (1件)： 佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-229154
公開番号（公開出願番号）：特開平7-084640
出願日： 1993年09月14日
公開日（公表日）： 1995年03月31日
要約：
【要約】【目的】 宇宙等に置かれたロボットを操縦装置で遠隔操作する際、操作者が通信遅れを気にする事なく簡単に動作指示を与えられ、かつ作業ロボットが環境に対し安全に動作する遠隔操作装置を提供する。【構成】 シミュレータ画像には、事前に読み込んだ作業環境画像と、仮想ロボットの計算機作成画像とを重ねて表示する。作業者はシミュレータ画像上の仮想ロボットをユニラテラル操作し、作業ロボット側には仮想ロボット位置を送信する。作業ロボット側では、受信した指令位置と現在位置とから、大きさの最大値を制限した指令ベクトルを生成する。作業ロボットはこのベクトルを力指令として、力センサ情報を基に力制御で動作する。【効果】 操作者はシミュレータ画像の仮想ロボットを操作するので通信遅れを気にする事なく簡単に動作指令を与える事ができる。また、作業ロボットは最大力の制限された力制御で動作するため、作業環境に対して過大な力を加える事が無く、かつ大まかな動作指令で作業を実現できる。
請求項（抜粋）：
遠隔地の作業ロボットの動作を予測模擬したシミュレータと、該シミュレータの動作内容及び動作量に応じた値を指令信号に変換して出力する操縦装置と、この操縦装置より出力された前記指令信号を遠隔地に送信する通信処理装置と、前記操縦装置の設置箇所から離隔する地点に設置されて前記操縦装置からの指令信号に基づいて所定の作業を行なう作業ロボット及びその近傍に設けられて作業ロボットの動作内容並びに動作量を制御する制御ユニットを有する遠隔地側設備と、を備えたロボットの遠隔操作装置において、前記通信処理装置を介して受信された前記指令信号と作業ロボットの実際の動作量とにより導かれた通信遅れを用いて、前記作業ロボットの運動量の最大値が制限された指令値を生成する指令値生成部と、この指令値生成部により生成された前記最大値制限された指令値に基づいて作業ロボットを力制御する力制御部と、が前記制御ユニットに設けられていることを特徴とするロボットの遠隔操作装置。
IPC (5件)：
G05B 24/02 ,  B25J 3/00 ,  B25J 9/10 ,  G05B 17/02 ,  G05B 23/02
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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