特許
J-GLOBAL ID：200903048189096524

可変速駆動装置およびその装置を用いた速度推定装置

発明者：
山本 康弘

山本 康弘 について


出願人/特許権者：
株式会社明電舎

株式会社明電舎 について


代理人 (1件)： 志賀 富士弥 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-303284
公開番号（公開出願番号）：特開平8-163884
出願日： 1994年12月07日
公開日（公表日）： 1996年06月21日
要約：
【要約】【目的】 エンコーダパルスが速度制御周期毎に発生しないような極低速域や零速判定域においても、負荷トルク推定が可能となるようにする。【構成】 零速検出をした場合でも、速度検出とモデル速度の誤差を更新するように、速度検出部11のSRラッチA15の出力Qと切り替えスイッチA23の固定接点「1」側との制御信号路に論理和回路ORを設ける。この論理和回路ORには速度検出部11の零速判定部A12の出力である零速検出信号Zも入力する。また、零速検出期間中は速度検出値が固定されており、瞬時値であるともみなすことができるので、モデル速度の方も平均化処理部23をバイパスする切り替えスイッチTSWを設けて、機械系のモデル速度演算部22の出力を直接減算器A22のプラス端に入力する。減算器A22のマイナス端には速度検出部11の出力が供給される。
請求項（抜粋）：
電動機と、この電動機の回転軸に取り付けられたエンコーダと、このエンコーダからの出力パルスをカウントして回転位相を検出し、エンコーダの出力パルスから位相と発生時刻をラッチして前回のラッチデータとの位相差と時間差により速度検出を行う速度検出部と、トルク指令とトルク推定との差であるモデル加速トルクと負荷の慣性による機械時定数によりモデル速度を演算するモデル速度演算部と、このモデル速度演算部からのモデル速度出力が供給され、このモデル速度出力の平均値を前記速度検出部でラッチした時間差の期間だけ演算する平均化処理部と、前記速度検出部からの速度検出出力とモデル速度演算部からのモデル速度の平均値との差を比例又は比例積分要素に入力し、その要素の出力にトルク推定出力を送出する負荷トルク推定部とを備えた可変速駆動装置において、前記速度検出部に、エンコーダからの出力パルスが十分長い間発生しないことを零速検出として判定する零速判定部を設け、この零速判定部で判定された零速検出時に、前記モデル速度演算部のモデル速度出力を、前記平均化処理部をバイパスする回路を前記平均化処理部と並列に設け、前記零速検出時にモデル速度出力と零速検出出力との差を前記負荷トルク推定部で演算してトルク推定出力の更新を行う機能を設けたことを特徴とする可変速駆動装置。
引用特許：
審査官引用 (4件)
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