ロボット装置、並びに負荷吸収装置及び負荷吸収方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：宮田正昭 , 山田英治 , 澤田俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-367477
公開番号（公開出願番号）：特開2004-209630
出願日： 2003年10月28日
公開日（公表日）： 2004年07月29日
要約：

【課題】多関節型ロボットの関節駆動用アクチュエータとして用いられるモータのための優れたロボット装置、並びに負荷吸収装置及び負荷吸収方法を提供する。【解決手段】モータの出力軸に連結されたリンクに印加されるトルクと前記モータによる発生トルクの絶対値の和により負荷トルクのDC成分を検出し、これが所定時間以上継続して第1の閾値を越えると過負荷を認識する。また、モータの出力軸に与えられるエネルギの変化量がモータのトルクと角速度の積に比例するという性質に基づき、エネルギ変化量から負荷トルクのAC成分を検出し、これが第2の閾値を越えたことに応答して、過負荷を認識する。【選択図】図20

請求項（抜粋）：

複数の可動関節部を有するロボット装置であって、前記関節部を駆動する複数のモータと、前記の各モータの負荷状態を検出する複数の第1の負荷状態検出手段と、前記第1の過負荷状態検出手段により、いずれかのモータにおいて過負荷状態が検出されたことに応答して、当該モータに対する負荷を吸収するための動作を制御する負荷吸収動作制御手段と、 2以上の前記モータにおける負荷状態の合計が過負荷状態かどうかを検出する第2の負荷状態検出手段と、前記第2の過負荷状態検出手段により過負荷状態が検出されたことに応答して、所定の機体保護動作を実行する機体保護動作制御手段と、を具備することを特徴とするロボット装置。

IPC (2件)：

B25J19/06 , B25J5/00

FI (2件)：

B25J19/06 , B25J5/00 F

Fターム (7件)：

3C007CS08 , 3C007KS33 , 3C007KX15 , 3C007LV21 , 3C007MS03 , 3C007WA03 , 3C007WA13

引用特許：

出願人引用 (6件)

実開昭60-192893号公報(第1図及び第2図)
特開平2-030487
特開平1-116704

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審査官引用 (8件)

特開平2-030487
特開平1-116704
特開昭63-174894

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