無線測位システム、移動体、そのプログラム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：大菅義之 , 久木元彰
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-089356
公開番号（公開出願番号）：特開2008-249419
出願日： 2007年03月29日
公開日（公表日）： 2008年10月16日
要約：

【課題】自律型ロボット等の自律的に移動できる移動体が、無線測位可能な環境下で、障害物の影響による誤差を少なくし、高精度に測位を行う。【解決手段】ジャイロ23及び回転数検知用エンコーダ24によって移動方向、移動量を検知することで位置推定する。この位置推定は、移動量が多くなるに従って誤差が増大する。また、無線端末21によって各基地局との無線通信を行うことで無線測位を行う。そして、任意の各地点毎に、無線測位結果に基づいて無線測位可否データ、通信状態データを生成して、その位置座標に対応付けて記憶することを繰返すことでこれらデータを蓄積する。データ蓄積量が多くなるに従って、蓄積したデータを参照すれば、無線測位不能/可能なエリアが分かるようになるので、例えば目的地が無線測位不能エリア内にある場合には、無線測位不能エリア内での移動距離が少なくなるように移動制御する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数の基地局で囲まれた測位対象エリア内を自律移動する移動体であって、前記各基地局との無線通信を行って、該各無線通信によって得られる各基地局との測距データに基づいて現在位置座標を測位する無線測位手段と、自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて現在位置座標を推定する位置推定手段と、前記測位対象エリア内の任意の各地点毎に、前記無線測位手段によって前記無線測位を試みて、通信状態データと無線測位可否データを生成して、前記現在位置座標が無線測位できた場合には該無線測位で求めた該位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶し、無線測位できない場合には前記位置推定手段によって推定された位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶するデータ蓄積手段と、該データ蓄積手段に蓄積された情報を利用して、前記測位対象エリア内での任意の目的地への移動制御、あるいは任意の無線測位不能な地点の位置座標を求める手段と、を有することを特徴とする移動体。

IPC (1件)：

G01S 5/14

FI (1件)：

G01S5/14

Fターム (8件)：

5J062AA05 , 5J062BB01 , 5J062CC11 , 5J062DD23 , 5J062DD25 , 5J062EE01 , 5J062FF01 , 5J062FF04

引用特許：

出願人引用 (3件)

特公平6-61101号公報
ノード位置測位システム、無線基地局及び位置測定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-365939 出願人：株式会社日立製作所
無線位置検出方法およびそのシステム
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-350220 出願人：株式会社日立製作所

審査官引用 (5件)

移動体位置検出システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-340451 出願人：日本電気移動通信株式会社
位置情報管理システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-022996 出願人：富士通株式会社
車両の誘導装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-344407 出願人：株式会社小松製作所

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