特許
J-GLOBAL ID：200903048497828145
自動操舵装置
出願人/特許権者：
日産自動車株式会社
日産自動車株式会社 について
代理人 (3件)： 森 哲也 , 内藤 嘉昭 , 崔 秀▲てつ▼
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-318612
公開番号（公開出願番号）：特開2004-149060
出願日： 2002年10月31日
公開日（公表日）： 2004年05月27日
要約：
【課題】基準走行ラインに沿って車両を走行させる積算処理部でリミッタ処理を行った場合でも、その基準走行ラインに安定して車両を追従させる。【解決手段】コントローラ20は、オブザーバ110が得た車両の走行状態に基づいて、ある道路曲率の基準走行ラインを基準にして車両を安定にする安定化制御トルクusを算出する安定化制御トルク発生部124と、前記相対位置に基づいて基準走行ラインに対する実際の走行ラインのずれ量を算出し、ずれ量に基づいて車両を基準走行ラインに追従走行させるための基準走行ライン追従トルクu2を算出する基準走行ライン追従トルク発生部130及び加算器123と、安定化制御トルクusと基準走行ライン追従トルクu2とを加算して目標操舵トルクuを算出する加算器122とを備える。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
基準走行ラインに対する車両の横方向の相対位置を検出する相対位置検出手段と、前記相対位置検出手段の検出結果に応じて目標操舵トルクを演算する目標操舵トルク演算手段と、前記目標操舵トルクに基づいて車両の転舵輪に舵角を発生させる舵角発生手段と、を備えた自動操舵装置において、
前記目標操舵トルク演算手段は、車両が走行中の道路の曲率を推定する道路曲率推定手段と、前記相対位置検出手段の検出結果に基づいて車両の走行状態を推定する走行状態推定手段と、前記走行状態推定手段が得た車両の走行状態に基づいて、前記道路曲率推定手段が得た道路曲率の基準走行ラインを基準にして車両を安定にする安定化制御トルクを算出する安定化制御トルク演算手段と、前記相対位置検出手段が検出した前記相対位置に基づいて前記基準走行ラインに対する実際の走行ラインのずれ量を算出し、前記ずれ量に基づいて車両を基準走行ラインに追従走行させるための基準走行ライン追従トルクを算出する基準走行ライン追従トルク演算手段と、前記安定化制御トルクと前記基準走行ライン追従トルクとを加算して前記目標操舵トルクを算出する加算手段とを備えたことを特徴とする自動操舵装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (5件)：
引用特許：
出願人引用 (4件)
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車両用自動操舵装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願平5-230562 出願人：三菱自動車工業株式会社 -
車両用自動操縦制御装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願平4-019330 出願人：トヨタ自動車株式会社 -
特開平3-293411
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