道路白線検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：伊東忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-283670
公開番号（公開出願番号）：特開平7-141592
出願日： 1993年11月12日
公開日（公表日）： 1995年06月02日
要約：

【要約】【目的】本発明は画像センサによる撮像画像から道路上に描かれた白線を検出する道路白線検出装置に関し、輝度変化によらない高精度の白線検出を高速で実行することを目的とする。【構成】カメラの撮像画像を画像フレームメモリ14に記憶する。CPU16は車両中央直前部からテンプレートを切り出し(図中(a))、このテンプレートと、車両から所定距離離間した監視領域(図中(b))から切り出した比較画像との相関演算を行う。アスファルト面から切り出したテンプレートに対して相関値Dが最大(最も低相関)となる位置を白線位置として認識し(図中(d))て位置XL,XRを検出する。座標((XR-XL)/2,Ya)の位置で新たなテンプレートを切り出し、以後このテンプレートにより白線検出を行う。

請求項（抜粋）：

移動体の前方道路を画像センサにより撮像し、得られた撮像画像内にサーチウィンドウを設定して撮像画像を走査し、サーチウィンドウ内の画像と所定のテンプレートとの相関に基づいて道路上の白線を検出する道路白線検出装置において、移動体直前部であって多分に白線でないと予測される低輝度領域の一部を前記テンプレートとして採用する低輝度テンプレート設定手段と、該低輝度テンプレート設定手段によって設定されたテンプレートと前記撮像画像を走査するサーチウィンドウ内の画像との相関を採る相関演算手段と、該相関演算手段によって最も低い相関が検出された領域を白線として認識する白線認識手段とを有することを特徴とする道路白線検出装置。

IPC (5件)：

G08G 1/09 , G01B 11/24 , G01C 3/06 , G05D 1/02 , G06T 1/00

引用特許：

出願人引用 (6件)

特開平4-137012
特開平4-010200
特開平4-184603

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