特許
J-GLOBAL ID：200903049972333012
ロボットの負荷状態診断方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
八田 幹雄
, 奈良 泰男
, 齋藤 悦子
, 宇谷 勝幸
, 藤井 敏史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-108697
公開番号（公開出願番号）：特開2005-293332
出願日： 2004年04月01日
公開日（公表日）： 2005年10月20日
要約：
【課題】実機ロボットを動作させることなくロボットの駆動源にかかる負荷状態を診断することができる診断方法を提供する。【解決手段】ロボットの動作プログラムにしたがってロボット動作をシミュレーションし(S2)、その間のロボット各自軸の角度変化量を取得して(S3)、角度変化量から角速度を求め(S4)、角速度と軸の慣性モーメントを掛けて負荷を求め(S5)、求めた負荷を加算して累積負荷を求めて(S6)、累積負荷をマハラノビスタグチ法における特徴量としてマハラノビス距離を求め(S7)、マハラノビス距離が基準値か以下か否かにより不具合の有無を判定する(S8〜10)。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
ロボットの動作を動作プログラムにしたがってシミュレーションし、当該シミュレーション中における前記ロボットの診断対象軸の動作に伴う角度変化量を任意の一定時間間隔ごとに取得する段階と、
前記角度変化量から、角速度、加速度、前記診断対象軸に作用する前記時間間隔ごとの負荷、および前記時間間隔ごとの前記負荷を全て加算した累積負荷の少なくともいずれか一つを求める段階と、
前記角速度、前記加速度、前記負荷、および前記累積負荷の少なくともいずれか一つの値から前記診断対象軸の負荷状態を診断する段階と、
を有することを特徴とするロボットの負荷状態診断方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (10件)：
3C007KS24
, 3C007KT16
, 3C007LS20
, 3C007MS03
, 3C007MS09
, 5H269AB33
, 5H269BB12
, 5H269MM06
, 5H269NN16
, 5H269QE37
出願人引用 (1件)
審査官引用 (3件)
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特開平1-237703
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評価システム
公報種別：公開公報
出願番号：特願2001-333178
出願人：株式会社オーケン
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特開平1-237703
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