斜視内視鏡用画像処理システムおよびこれを備えた斜視内視鏡装置

発明者： , , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：川野宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-344394
公開番号（公開出願番号）：特開2004-173972
出願日： 2002年11月27日
公開日（公表日）： 2004年06月24日
要約：

【目的】斜視内視鏡に対応した拡張現実感手術支援システムを実現化できるようにする。【解決手段】斜視内視鏡装置1は、斜視内視鏡10と画像処理装置20と画像表示装置30を備えてなる。斜視内視鏡10は、撮像面を備えたカメラ部11と、硬性の挿入部12とを備えている。挿入部12は軸線LWを回転軸として、カメラ部11に対して回転可能に構成されており、その先端面12aには、その光軸LCが軸線LWに対して傾斜する観察窓13が設けられている。斜視内視鏡装置1は、斜視内視鏡用画像処理システムを備えており、この斜視内視鏡用画像処理システムは、世界座標系から画像座標系への変換を決定する投影モデルを有している。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

体腔内に挿入される直線状に延びた挿入部と、該挿入部の先端面に設けられた観察窓と、観察対象の画像が撮像される撮像面とを備え、前記観察窓の光軸が前記挿入部の軸線に対して傾斜し、かつ前記挿入部が前記撮像面に対して、前記軸線を回転軸として相対的に回転可能に構成された斜視内視鏡において、該斜視内視鏡により得られた画像を処理する斜視内視鏡用画像処理システムであって、前記斜視内視鏡の外部空間に設定された世界座標系から前記観察窓に設定されたカメラ座標系への変換を決定する外部パラメータTを、下式(1)によって規定したことを特徴とする斜視内視鏡用画像処理システム。 T=T0TRotC(-θ,nC,cC)TRotW(θ,nw,cw)......(1) ここで、nwは、前記世界座標系において前記軸線の方向を規定するベクトル、cwは、前記世界座標系において前記軸線の通過位置を規定するベクトル、nCは、前記カメラ座標系において前記光軸の方向を規定するベクトル、cCは、前記カメラ座標系において前記光軸の通過位置を規定するベクトル、θは、前記挿入部が前記軸線を回転軸として、前記撮像面に対して相対的に回転するときの回転角、T0は、前記挿入部が前記軸線を回転軸として、前記撮像面に対して相対的に回転していないときの、前記世界座標系から前記カメラ座標系への対応を表す変換、TRotWは、前記世界座標系において、前記挿入部が前記軸線を回転軸として、前記撮像面に対して相対的に回転するときの該回転を表す変換、TRotCは、前記カメラ座標系内の回転補正を表す変換、をそれぞれ示している。

IPC (3件)：

A61B1/04 , G02B23/24 , H04N7/18

FI (3件)：

A61B1/04 370 , G02B23/24 B , H04N7/18 M

Fターム (22件)：

2H040BA04 , 2H040DA12 , 2H040GA01 , 2H040GA10 , 2H040GA11 , 4C061BB03 , 4C061CC06 , 4C061DD01 , 4C061LL03 , 4C061NN01 , 4C061TT20 , 5C054AA02 , 5C054CC02 , 5C054CD03 , 5C054CF05 , 5C054CH02 , 5C054EA01 , 5C054EA05 , 5C054FC11 , 5C054FD03 , 5C054FF02 , 5C054HA12

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