特許
J-GLOBAL ID：200903050732303270

操向制御方法及び装置

発明者：
海津 裕

海津 裕 について

, 
芋生 憲司

芋生 憲司 について

, 
中村 嘉夫

中村 嘉夫 について


出願人/特許権者：
国立大学法人 東京大学

国立大学法人 東京大学 について


代理人 (1件)： 稲葉 滋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-295563
公開番号（公開出願番号）：特開2006-101816
出願日： 2004年10月08日
公開日（公表日）： 2006年04月20日
要約：
【課題】視界に入っている一行程前に移植された苗一列全てに対してただ一つの直線を定め、これに対して平行に移植機を走行させる。【解決手段】移植機に設けた撮像手段によって既植の苗列を撮像して苗列の画像情報を取得するステップと、該画像情報から苗列領域が抽出された2値画像を取得するステップと、該2値画像を逆透視変換して2値化された苗列領域の仮想地平面画像を取得するステップと、該仮想地平面画像において該苗列領域を直線で近似するステップと、該直線に対する移植機の位置情報に基づいて操向制御を行うステップとを有する。【選択図】図13
請求項（抜粋）：
移植機に設けた撮像手段によって既植の苗列を撮像して苗列の画像情報を取得するステップと、 該画像情報から苗列領域が抽出された2値画像を取得するステップと、 該2値画像を逆透視変換して2値化された苗列領域の仮想地平面画像を取得するステップと、 該仮想地平面画像において該苗列領域を直線で近似するステップと、 該直線に対する移植機の位置情報に基づいて操向制御を行うステップと、 を有する移植機の操向制御方法。
IPC (3件)：
A01B 69/00 ,  A01C 11/02 ,  B62D 6/00
FI (5件)：
A01B69/00 303V ,  A01B69/00 303D ,  A01B69/00 303U ,  A01C11/02 331D ,  B62D6/00
Fターム (54件)：
2B043AA04 ,  2B043AB07 ,  2B043AB15 ,  2B043BA02 ,  2B043BB06 ,  2B043DA17 ,  2B043DB21 ,  2B043EA03 ,  2B043EA12 ,  2B043EA22 ,  2B043EA23 ,  2B043EB08 ,  2B043EB09 ,  2B043EB18 ,  2B043EB23 ,  2B043EC02 ,  2B043EC11 ,  2B043EC16 ,  2B043EC18 ,  2B043ED01 ,  2B043ED12 ,  2B062AA04 ,  2B062AA08 ,  2B062AB01 ,  2B062BA46 ,  2B062BA48 ,  2B062CA05 ,  2B062CB07 ,  3D032CC20 ,  3D032DA04 ,  3D032DA23 ,  3D032DA49 ,  3D032DA95 ,  3D032DA99 ,  3D032DB03 ,  3D032DC38 ,  3D032DD02 ,  3D032DD17 ,  3D032EB04 ,  3D032EC34 ,  3D032GG13 ,  3D232CC20 ,  3D232DA04 ,  3D232DA23 ,  3D232DA49 ,  3D232DA95 ,  3D232DA99 ,  3D232DB03 ,  3D232DC38 ,  3D232DD02 ,  3D232DD17 ,  3D232EB04 ,  3D232EC34 ,  3D232GG13
引用特許：
出願人引用 (3件)
  • 特開昭62-61509
  • 特開平2-131502
  • 田植機
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-319851   出願人：株式会社クボタ
審査官引用 (6件)
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