特許
J-GLOBAL ID：200903051045980447

ロボットを用いた検査方法及び検査システム

発明者：
岡本 幸司

岡本 幸司 について

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内藤 貴志

内藤 貴志 について

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野村 秀樹

野村 秀樹 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソーウェーブ

株式会社デンソーウェーブ について

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株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-109100
公開番号（公開出願番号）：特開2003-302345
出願日： 2002年04月11日
公開日（公表日）： 2003年10月24日
要約：
【要約】【課題】 搬送移動される検査対象物の配置状態にかかわらず検査を簡単に行うことができるロボットを用いた検査方法及び検査システムを提供する。【解決手段】 ロボット1のアーム2にはCCDカメラ3が取り付けられており、ワーク5を検査するには、検査に先立ってワーク5に対する相対的目標位置にアーム2を位置させた状態でワーク5を撮影し、その画像を参照画像として記憶する。ベルトコンベア4により搬送されるワーク5をCCDカメラ3により撮影し、その画像と参照画像とが一致するようにアーム2を制御した状態でワーク5の検査を実行する。この場合、ベルトコンベアに対するワーク5の配置方向は任意とすることができる。
請求項（抜粋）：
アームに取付けられた撮影手段により、予めワークなどの検査対象物を撮影してこれを参照画像として記憶し、前記撮影手段により撮影した前記検査対象物の画像と前記参照画像とが同じ状態となる相対的目標位置に前記アームの位置姿勢を制御する視覚フィードバック制御を実行し、前記アームが前記相対的目標位置に制御された状態で、搬送移動される前記検査対象物を前記撮影手段が撮影した画像に基づいて検査することを特徴とするロボットを用いた検査方法。
IPC (2件)：
G01N 21/84 ,  B25J 13/08
FI (2件)：
G01N 21/84 C ,  B25J 13/08 A
Fターム (13件)：
2G051AA01 ,  2G051AC19 ,  2G051AC21 ,  2G051CA04 ,  2G051DA06 ,  2G051DA13 ,  2G051EB09 ,  3C007BS10 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007LT06 ,  3C007MT01
引用特許：
審査官引用 (8件)
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