特許
J-GLOBAL ID：200903051788178696
ワイヤ駆動リンク装置およびその駆動制御装置
出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社
本田技研工業株式会社 について
代理人 (1件)： 吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-274186
公開番号（公開出願番号）：特開平10-094990
出願日： 1996年09月25日
公開日（公表日）： 1998年04月14日
要約：
【要約】【課題】 ワイヤ駆動リンク装置において、ワイヤを応力検出手段の一部とすることで、検出手段の構成を簡易にすると共に、強度においても十分な装置を提供すると共に、コンプライアンス制御を可能とする。【解決手段】 ワイヤを応力-磁気効果を備えたアモルファス合金材にし、それにコイルを装着して応力(トルク)を検出。検出値に応じてリンクを駆動することでコンプライアンス制御を可能にした。
請求項（抜粋）：
a.基体に取着される少なくとも1個のリンクと、b.前記リンクを基体に対して少なくとも1つの自由度を与えるようにワイヤ駆動するワイヤ駆動機構と、からなるワイヤ駆動リンク装置において、前記ワイヤを応力-磁気効果を備えた金属材から構成すると共に、前記ワイヤの磁気変化を検知して前記リンクに加えられた応力を検出する検出手段を備えたことを特徴とするワイヤ駆動リンク装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
引用特許：
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