把持装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：浜本忠 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-062959
公開番号（公開出願番号）：特開2001-252888
出願日： 2000年03月08日
公開日（公表日）： 2001年09月18日
要約：

【要約】【課題】円弧形状、多角形状の把持面を有する被把持物を破損しないように落下防止して把持できる把持装置とする。【解決手段】本体部20の腕取付部22に、第1基部腕31と第2基部腕32を腕作動機構80で揺動自在に取付ける。第1基部腕31、第2基部腕32に第1把持部40を備えた第1把持用腕35をそれぞれ取付、この各第1把持用腕35に第2把持部41を備えた第2把持用腕36を揺動自在にそれぞれ取付け、この各第2把持用腕36に第3把持部42を備えた第3把持用腕38を揺動自在にそれぞれ取付ける。前記各第2把持用腕36と腕取付部22側に亘って第1付勢機構43をそれぞれ取付けて把持方向に揺動付勢して保持し、前記各第1把持用腕35と各第3把持用腕38に亘って第2付勢手段44をそれぞれ取付けて把持方向に揺動付勢して保持する。これによって、把持動作すると第3把持部42、第2把持部41が把持面に順次接してから第1把持部40が接することが可能で、被把持物を抱え込むようにして把持するから、破損しないように落下防止して把持できる。

請求項（抜粋）：

本体部(20)と、前記本体部(20)に揺動自在に相対向して取付けた一側腕と他側腕を有する腕機構(30)と、前記一側腕と他側腕を把持方向及び把持解放方向に揺動する腕作動機構(80)を備え、前記一側腕と他側腕は、被把持物の把持面の形状に追従し、その把持面における複数位置に接する複数の把持部を有することを特徴とする把持装置。

IPC (2件)：

B25J 15/08 , F42B 33/06

FI (4件)：

B25J 15/08 J , B25J 15/08 K , B25J 15/08 R , F42B 33/06

Fターム (22件)：

3C007DS01 , 3C007ES03 , 3C007ES04 , 3C007ES08 , 3C007ET03 , 3C007EU07 , 3C007EU16 , 3C007EV10 , 3C007EV11 , 3C007NS06 , 3C007NS07 , 3F061AA01 , 3F061BA03 , 3F061BA04 , 3F061BA08 , 3F061BB03 , 3F061BC09 , 3F061BD02 , 3F061BE16 , 3F061BE21 , 3F061DB01 , 3F061DB02

引用特許：

審査官引用 (6件)

特開平4-082683
リンク装置及び人工ハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-096717 出願人：本田技研工業株式会社
特開平4-189493

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