特許
J-GLOBAL ID：200903053575988816
移動ロボットの旋回制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
長門 侃二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-337211
公開番号（公開出願番号）：特開2009-154786
出願日： 2007年12月27日
公開日（公表日）： 2009年07月16日
要約：
【課題】軽量小型の移動ロボットを旋回させるに際して、旋回し得ない状況に陥ったとしても、駆動用モータの焼き付きを阻止可能な移動ロボットの旋回制御方法を提供する。【解決手段】車体2の前後左右に配置した四個の車輪3と、車輪3を個々に駆動する駆動用モータ4と、駆動用モータ4を個々に制御するモータコントローラ5と、遠隔操縦装置A又は自律制御装置Bからの動作指令に基づいて車輪3の各旋回速度を算出してモータコントローラ5に速度指令を与える制御回路10を備えた移動ロボット1を旋回させるに際して、遠隔操縦装置A又は自律制御装置Bから出された超信地旋回指令が終了した時点において、制御回路10では、モータコントローラ5に対してサーボオフ指令を出力して駆動用モータ4の過電流状態を解除した後、次の指令信号周期においてモータコントローラ5に対してサーボオン指令を出力して駆動用モータ4に電流を印加する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
車体の前後左右に配置した少なくとも四個の車輪と、これらの車輪を個々に回転駆動する複数の駆動用モータと、これらの駆動用モータを個々に制御する複数のモータコントローラと、遠隔操縦装置又は自律制御装置からの動作指令に基づいて前記車輪の各旋回速度を算出して前記複数のモータコントローラに速度指令を与える制御回路を備えた移動ロボットを旋回させるに際して、
前記遠隔操縦装置又は自律制御装置から出された超信地旋回,信地旋回及び急旋回のうちのいずれかの旋回指令が終了した時点において、
前記制御回路では、前記複数のモータコントローラに対してサーボオフ指令を出力して前記複数の駆動用モータの過電流状態を解除した後、次の指令信号周期において前記複数のモータコントローラに対してサーボオン指令を出力して複数の駆動用モータに電流を印加する
ことを特徴とする移動ロボットの旋回制御方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (11件)：
3D052AA11
, 3D052AA17
, 3D052BB08
, 3D052BB19
, 3D052DD00
, 3D052EE02
, 3D052FF03
, 3D052FF05
, 3D052HH03
, 3D052HH05
, 3D052JJ36
出願人引用 (1件)
-
走行車両の旋回制御方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願2005-339987
出願人：株式会社アイ・エイチ・アイ・エアロスペース, 石川島播磨重工業株式会社
審査官引用 (3件)
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走行車両の旋回制御方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願2005-339987
出願人：株式会社アイ・エイチ・アイ・エアロスペース, 石川島播磨重工業株式会社
-
車両の自動走行制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平4-013927
出願人：アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
-
特開平1-319805
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