現在位置修正装置および方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：永井冬紀
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-342087
公開番号（公開出願番号）：特開2002-148064
出願日： 2000年11月09日
公開日（公表日）： 2002年05月22日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】どのような道路を走行しているときでも衛星航法および自律航法により検出された現在位置を正確に修正する。【解決手段】道路をその延在方向に分割して各分割部を多角形で近似した面地図G(x,y)上において、衛星航法等により車両の現在位置G(x0,y0)を検出する。また、車両の前方道路を撮像し、その道路画像を車両を真上から見た画像に変換するとともに、面地図G(x,y)の縮尺と同一縮尺の画像F(x,y)に変換し、この道路画像F(x,y)上の車両の現在位置F(x0,y0)を算出する。そして、両者を照合して面地図G(x,y)上の道路部分に対応する道路画像F(x,y)上の画素を抽出し、抽出された画素の輝度分散値が最小となる面地図G(x,y)と道路画像F(x,y)との位置関係を求め、そのときの面地図G(x,y)上の車両の現在位置G(x0,y0)を道路画像F(x,y)上の車両の現在位置F(x0,y0)へ修正する。

請求項（抜粋）：

道路をその延在方向に分割して各分割部を多角形で近似し、それらの多角形の連結により道路を表す面地図を記憶する道路地図記憶手段と、衛星航法および自律航法のいずれか一方または両方により前記面地図上の車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、車両の前方道路を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による道路画像を車両を真上から見た画像に変換するとともに、前記面地図の縮尺と同一縮尺の画像に変換する画像変換手段と、前記撮像手段の取り付け位置と撮像画像との関係に基づいて前記道路画像上の車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記面地図と前記道路画像とを照合して前記面地図上の道路部分に対応する前記道路画像上の画素を抽出する画素抽出手段と、前記抽出された画素の輝度の分散値を演算する輝度分散値演算手段と、前記面地図と前記道路画像とをずらしながら輝度分散値が最小となる前記面地図と前記道路画像との位置関係を求め、そのときの前記面地図上の車両の現在位置を前記道路画像上の車両の現在位置へ修正する現在位置修正手段とを備えることを特徴とする現在位置修正装置。

IPC (5件)：

G01C 21/00 , G01S 5/14 , G08G 1/0969 , G09B 29/00 , G09B 29/10

FI (5件)：

G01C 21/00 E , G01S 5/14 , G08G 1/0969 , G09B 29/00 A , G09B 29/10 A

Fターム (34件)：

2C032HB21 , 2C032HB22 , 2C032HB24 , 2C032HC21 , 2C032HC23 , 2C032HD03 , 2F029AA02 , 2F029AB01 , 2F029AB07 , 2F029AC12 , 2F029AC18 , 2F029AD01 , 5H180AA01 , 5H180BB02 , 5H180BB04 , 5H180CC04 , 5H180CC12 , 5H180FF04 , 5H180FF05 , 5H180FF07 , 5H180FF12 , 5H180FF13 , 5H180FF22 , 5H180FF25 , 5H180FF27 , 5H180FF32 , 5J062AA09 , 5J062BB01 , 5J062CC07 , 5J062EE00 , 5J062FF02 , 5J062FF04 , 5J062FF05 , 5J062HH07

引用特許：

審査官引用 (7件)

車両位置検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-244526 出願人：アルパイン株式会社
画像処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-231419 出願人：三菱電機株式会社
車両位置情報表示装置および方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-046817 出願人：株式会社日立製作所

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