特許

J-GLOBAL ID：200903054177927641

レーンキープアシスト制御装置

発明者： 島影 正康 ,  川添 寛 ,  定野 温
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 朝倉 悟 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-317942
公開番号（公開出願番号）：特開2002-120744
出願日： 2000年10月18日
公開日（公表日）： 2002年04月23日
要約：

【要約】【課題】 積分値の蓄積による過剰な操舵トルクの発生を抑えることにより、指令電流飽和回復後の車両挙動を安定させ、直進性の向上を図ることができるレーンキープアシスト制御装置を提供すること。【解決手段】 指令電流制限値により比例フィードバック電流と積分フィードバック電流の電流加算値の出力電流制限を行うことにより操舵アクチュエータへの指令電流を得る指令電流制限手段を備えたレーンキープアシスト制御装置において、指令電流制限手段からの指令電流が指令電流制限値と等しくなる飽和状態である場合、積分フィードバック部にて指令電流を減少させる方向への積分演算のみを行い、指令電流を増加させるような積分演算を行わずにその時の積分値を保持する積分演算停止判断手段を設けた。

請求項（抜粋）：

白線情報を用いて検出または推定された道路曲率に応じた車両の目標横位置を算出する目標軌道算出手段と、白線情報を用いて検出または推定された車両の横位置,横速度,ヨーレート,レーンに対するヨー角,操舵角,操舵角速度等を要素とするベクトルに比例フィードバックゲインを乗じた比例フィードバック電流を演算する比例フィードバック部と、検出された車両横変位と目標軌道算出手段からの目標横変位との目標偏差の積分値に所定の積分フィードバックゲインを乗じた積分フィードバック電流を演算する積分フィードバック部と、前記比例フィードバック電流と積分フィードバック電流を加算する電流加算手段と、予め設定された指令電流制限値、もしくは、旋回加速度等に応じて算出された指令電流制限値により前記電流加算値の出力電流制限を行うことにより操舵アクチュエータへの指令電流を得る指令電流制限手段と、を備えたレーンキープアシスト制御装置において、前記指令電流制限手段からの指令電流が指令電流制限値と等しくなる飽和状態である場合、積分フィードバック部にて指令電流を減少させる方向への積分演算のみを行い、指令電流を増加させるような積分演算を行わずにその時の積分値を保持する積分演算停止判断手段を設けたことを特徴とするレーンキープアシスト制御装置。

IPC (6件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/06 ,  G08G 1/16 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00 ,  B62D137:00

FI (6件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/06 Z ,  G08G 1/16 C ,  B62D113:00 ,  B62D119:00 ,  B62D137:00

Fターム (34件)：

3D032CC20 ,  3D032DA03 ,  3D032DA09 ,  3D032DA15 ,  3D032DA27 ,  3D032DA28 ,  3D032DA32 ,  3D032DA33 ,  3D032DA84 ,  3D032DA88 ,  3D032DB01 ,  3D032DB02 ,  3D032DB03 ,  3D032DB09 ,  3D032DB10 ,  3D032DB11 ,  3D032DC01 ,  3D032DC02 ,  3D032DC31 ,  3D032DD01 ,  3D032DD02 ,  3D032DE02 ,  3D032DE09 ,  3D032EA01 ,  3D032EC23 ,  3D032GG01 ,  3D033DC01 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL09 ,  5H180LL15

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 車両の自動操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-324575   出願人：日産自動車株式会社
• 車両の自動操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-011573   出願人：日野自動車工業株式会社
• 状態推定装置及び車両走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-261867   出願人：日産自動車株式会社