特許
J-GLOBAL ID：200903054771108456
把持装置及びその制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 佐々木 榮二
, 澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-121995
公開番号（公開出願番号）：特開2009-269127
出願日： 2008年05月08日
公開日（公表日）： 2009年11月19日
要約：
【課題】物体把持時における指先剥離に対応して、指先と把持物体が滑らないように接触を保つ。【解決手段】指が物体に接触した状態で、各指の基準座標系で構成される多角形の外接円の中心を疑似中心として計算し、各指の指先接触点から疑似中心へ向かう方向を接触力の向きに決定し、該向きが決定された各接触力にその大きさを与え、各指のハンド座標系の各軸方向の分力を決定する。外乱印加時に、把持物体の位置及び姿勢の変化量に比例した反力を各指の接触点における接触力に変換し、この接触力を基準把持力に重畳させる。【選択図】 図6C
請求項（抜粋）：
複数の指を用いて物体を把持する把持装置であって、
前記の各指の把持物体の接触点における基本把持力の方向を決定する基本把持力方向決定手段と、
前記の各指の把持物体の接触点における基本把持力の大きさを決定する基本把持力の大きさ決定手段と、
把持物体の位置及び姿勢を計測する位置姿勢計測手段と、
外乱印加時において前記位置姿勢計測手段によって計測された把持物体の位置及び姿勢の変化量に比例した反力を前記の各指の接触点における接触力に変換する反力生成手段と、
前記基本把持力の大きさ決定手段により決定された大きさの基本把持力を用いて前記複数の指で把持物体を把持するように制御するとともに、前記反力生成手段により生成された反力を基本把持力に重畳させる指動作制御手段と、
を具備することを特徴とする把持装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J13/08 Z
, B25J15/08 J
, B25J15/08 K
3C007DS01
, 3C007ES04
, 3C007ES05
, 3C007ES06
, 3C007ES07
, 3C007KS05
, 3C007KS08
, 3C007KS09
, 3C007KT01
, 3C007KT06
, 3C007LV06
, 3C007LV10
出願人引用 (3件)
-
把持装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平6-093674
出願人：エヌケーイー株式会社
-
多関節多指ハンドの物体把持方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願2006-284251
出願人：株式会社安川電機
-
把握型ハンド
公報種別：公開公報
出願番号：特願2004-296618
出願人：ファナック株式会社
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